| 机械臂型号 | P-Rob 3 – 24 V | P-Rob 3 – 48 V |
| 关节速度 | 50°/s – 100°/s | 100°/s – 160°/s |
| 关节工作范围 | ±110° – ±170° | |
| 重复精度 | ±0.1 mm | |
| 自重 | 20 kg | |
| 负载量 | 3 – 5 kg | |
| 底座尺寸 | 290 mm – 250 mm | |
| 可安装位置 | 墙上，桌上，天花板，线性轮轴，移动平台 | |
| 自身高度 | 1137.5 mm | |
| 工作区间 | 775 mm | |
| 自由度 | 6 | |
| 电源输入 | ||
| AC | 100 – 240 V, ~10 A max., 50/60 Hz | |
| DC | 24 – 28 VDC, 12.5 A | 48 VDC, 12.5 A |
| 功耗 | 小于 80 W | 小于 100 W |
| 底座接口 | ||
| 以太网 | 1 x Gigabit Ethernet RJ45 ( 可选Wifi ) | |
| 1 x Feed through Cat5 cable to end tool (alternatively used as 8 user signal lines 0 – 48 V, 1 A max.) | ||
| I/O | 8 x digital inputs 10 – 36 V | |
| 8 x digital outputs 10 – 36 V (2 x 2 A, 6 x 250 mA) | ||
F&P P-Rob3 协作机器人的五大优势
· 优势01 免示教器 无线控制
创新型采用基于浏览器的控制软件
传统示教器是通过控制线接入配电箱，体积大、重量重的特点对于操作者来说不是很方便。
F&P协作机器人无需额外配备示教器，支持任何电脑系统、平板和手机浏览器界面打开基于浏览器端的myP软件即可控制机械臂，操作起来更加便捷。
· 优势02 图形化界面 快速上手
F&P协作机器人的一大特点是控制软件myP已集成丰富的算法和函数，用户想要实现任何运动指令都只需通过myP图形化傻瓜界面进行拖拽、简单编程即可。
简化工程师开发时间的同时任何没有编程基础的人都可以轻松部署机器人的特点，有效降低了操作的门槛。
· 优势03 便携移动 快速组装
F&P协作机器人无外置控制柜，所有软硬件，包括夹具、电源和控制系统集成一体可装入28寸行李箱内，真正实现了整体化的解决方案。
除此之外，整体化还体现在每个关节只有一个螺丝钉，10分钟内可轻松完成组装以满足各种需求协作任务，不受场地限制。
· 优势04 柔软皮质 安全协作
安全问题是人机协作系统的基础，协同工作必须以保证操作人员的安全为前提。
F&P协作机器人通过了ISO/TS15066标准认证，即针对协作机器人国际机器人安全标准，做到了在无任何安全栅栏下人机协作的安全。
ISO/TS 15066标准明确了四种类型的协作安全功能：
一是安全级监控停止，当人进入到具有安全防护栏的封闭或者开放式工作系统之时，机器人就立刻停下;
二是手动引导，在人引导机器人进行运动的情况下，当安全按钮被按住，机器人以缓慢的速度开始运动，反之则机器人保持静止;
三是速度和距离监测，是对于机器人位移速度、人与机器人距离的监控，当规定的安全距离不满足的时候，机器人会停止;
四是功率和力限制，在人与机器人有接触的情况下，对机器人功率以及力量的限制，使接触产生的影响力小于限定值。
F&P协作机器人还采用劳斯莱斯汽车真皮座椅材质，亲肤柔软。实时的碰撞检测也保证了它在没有任何保护装置的情况下与人类协同工作。
· 优势05 开放软硬件接口 支持ROS
P-Rob系列协作机器人提供各种标准、多样化的接口，用户可以通过主流的编程语言、第四方软件去构建机器人相关的应用，例如LabView， Matlab/Simulink等。
此外，P-Rob系列协作机器人还支持ROS，便于科研以及复杂应用的开发。
六轴协作机械臂P-Rob 3, 凭借着5大优势，除传统工业应用外，同时也赋予了健康医疗、餐饮服务、教育研究领域。的灵活度、精确度和安全性的产品特征，开拓全新的生产方式，人际协作新时代。
P-Rob 产品答疑 FAQ
01
P-Rob是由哪些部分组成的？
P-Rob外部是人造革包裹，安装在硬质塑料盖上；内部由铝制骨架组成。
02
P-Rob有几个关节/ 自由度？转速是多少？
有6个自由度，其中3个用于定位，另外3个用于终端工具定向；P-Rob的转速是95至170°/s，每个关节转速不一。
03
P-Rob的有效载荷是多少？精度是多少？
P-Rob的有效载荷大约是3kg (不包含预装的夹具抓手，预装夹具抓手重1.5kg) ；P-Rob的重复精度是0.1mm。
04
P-Rob的极限工作环境温度能达到多少？ 提供哪种防护等级？
1）温度可达到45°；
2）P-Rob 3提供IP40防护等级。绝大多数同行产品更加适合工业用途，外观设计成金属材质，F&P机器人外观由合成革组成，使用场景大多数为服务环境；F&P机器人外观加上防护罩后为IP54。
05
机器人内部是否有控制器？
是的，每个轴都包含一个通过CAN协议连接的控制器板。
06
如果突然断电，P-Rob自身有什么保护措施吗？
无需担心，机器人可依靠重力缓慢下落至关节极限。
07
P-Rob是使用相对编码器还是编码器？
P-Rob的标准版本配备了相对编码器，高阶版本提供值编码器。
08
P-Rob 的使用寿命如何？
在正常情况下，P-Rob可以运行10年或更长时间。除非地区法律另有规定，否则保修通常为一年。
9
P-Rob的售价包含myP软件吗？
是的，myP控制软件的费用已包含在P-Rob 3的价格中。额外的学习模块，康耐视摄像头模块，TCP连接，Modbus连接，MCM（运动控制模块）可视情况作为选配。
10
P-Rob提供视觉模块吗？若提供，用户可以自行更换其他品牌的相机吗？目前康耐视相机的数据需要通过其他的app或者其他设备导入至myP，那么可以将图像数据直接存储至myP或者其他第三方软件么？
目前，P-Rob 可以很好地集成康耐视相机（在机械臂末端），用户可以通过电脑外接摄像头的形式对数据进行处理并发送给P-Rob使用。目前我们的末端支持IO和以太网两种接口，因此体积较小的相机可以通过这两种接口直接与P-Rob通信，但需要针对相机的尺寸进行外壳的个性化定制。
11
P-Rob安装在与地面成水平的位置，它会掉落吗？
是的，如果断电或掉电，P-Rob会下降。但大的齿轮传动比和电动机的电阻表明，机器人只会缓慢下沉。
12
P-Rob的夹具/抓手是由什么材料组成的？
对于P-Gripper上带有传感器的夹爪，使用的材质是橡胶。但用户可以个性化定制夹爪的材料，目前我们也会直接使用3D打印的夹爪来应对一些特殊任务
13
P-Rob机器人有没有力感知盲区？
有的，编码器都安装在关节的驱动器位置处，手臂的表面是没有力感知的功能。出于保护关节的原因，在接近关节极限的位置力感知的作用都较为明显一些。
14
我们的P-Rob除了myP软件，有系统的学习课程资料提供给高校上课参考使用吗？
由于myP使用的是目前比较普及的python编程语言，所以培训上面更多集中于函数的介绍与使用，以及如何集成客户自己的一些设备（例如传感器和摄像头）。因为机械臂的一些算法属于高校内部自己教授的部分，我们这里不会有针对这些算法的教学，更多的还是指导如何将我们的机器人集成在不同的平台上供自由开发。
15
P-Rob的环境感知和环境自适应的整体逻辑是怎样的？
环境感知是机器人获取数据的过程，通过传感器或者过往的数据通过AI算法分析出对应的概率模型，然后通过概率模型分析出不同的场景，匹配到对应的场景再执行，就是环境自适应。
举例1：机器人通过不断的训练学习感知物体的大小、形状，建立一定的数据库标签模型，从而能够感知不同的物体应该用多大的力气去抓取，并执行分类操作。
举例2：机器人擦拭墙面，能够通过末端传感器感知墙面的凹凸以及有无障碍物，并适应匹配合适的力度去反馈擦拭动作。