整体参数 | 高度 | 1750mm |
自重 | 95kg | |
自由度 | 32DOF(腿部 6DOF x 2,手臂7DOF x 2,夹爪1DOF x 2,腰部2DOF,颈部2DOF) | |
有效负载 | 机械臂/夹持器 | 6kg(伸展状态下) |
通信 | Wi-Fi | 802.11 a/b/g/n 5GHz & 2.4GHz |
以太网 | RJ45接口直接连接电脑 | |
EtherCAT | 可以连接外部主站控制 | |
服务端口 | 外部紧停按钮 | |
电气 | 电池规格 | Li-ion |
额定电量 | 1080 Wh | |
电流 | +100 A | |
续航时间 | 行走1.5h/ 站立3h | |
界面 | 扬声器 | 5W |
LED | 24 RGB(视觉控制API) | |
传感器 | 力/力矩传感器 | 六轴力/力矩传感器x4(踝关节和腕关节处) |
力矩传感器 | 所有关节处力矩传感器反馈 | |
AHRS - IMU | 方向,陀螺仪,加速度(1 kHz滤波) | |
计算机 | Intel Core i7 | x2(控制与多媒体) |
软件 | 系统 | Ubuntu LTS, RT Preemt |
中间件 | ROS, OROCOS | |
仿真 | Gazebo, URDF文件 | |
控制 | 1kHz实时ros_control循环 | |
规划 | MoveIt | |
视觉系统 | 视野 | 水平60°,竖直49.5°,对角73° |
彩色 | 1280 x 720 30fps | |
深度 | 640 x 480 30fps | |
深度范围 | 0.4 - 8 m | |
头部 | 范围 | 150°旋转角度 |
模块化 | 定制化 | |
夹爪 | 手指 | 3指,单电机电流控制 |
模块化 | 定制化 |