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| 闭环/开环控制 | 集成驱动器和控制器 |
·采用闭环控制模式可防止发生失步 ·支持堵转检测和失步补偿 ·根据负载自动调整电流输出大小降低电机温升 ·在完成定位后保持稳定的位置，没有振荡 ·开环控制，低速*控制，低震动 | ·集成驱动器支持10A电流，自然冷却 ·支持128细分，控制更加精准 ·开放的参数可供用户调试使用 ·支持软限位功能 ·支持位置模式，速度模式，原点回归模式 ·内部实现电机速度曲线规划，设备运行更平稳 |
| 集成高精度编码器 | 高效的原点返回与设定 |
·内部集成高分辨率值编码器 ·上电即知当前位置 ·可以选择角度反馈或脉冲数反馈 ·可灵活设置禁止进入范围，让回零方向避开限制区域，控 制更简单 | ·无需原点传感器，高速完成原点返回 ·节省配线，可用于无法安装传感器的场合 ·可手工移动到任意位置设定为原点 ·支持多种原点回归方式，可灵活配置 |
| 集成数字量输入输出 | 支持在线升级和多平台开发 |
·本地化的数字量输入输出，让控制器变得更加轻松和简洁 ·可接多种信号类型传感器，如：光电开关、接近传感器、霍尔传感器等 ·可根据需要灵活配置完成不同的功能：左限位、右限位、零位开关等 | ·方便维护，根据用户需求进行开发，不用返厂即可进行在线升级 ·提供多个平台开发案例，让任何控制变得如此简单 ·支持LabVIEW、C++等二次开发 |
| 完善的诊断报警功能 | 简约设计 |
·上电自检诊断，及时发现硬件故障，避免影 响系统运行 ·搭载多种安全保护功能，通过LED闪烁警报，直观显示电机 当前状态 ·有过压、欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能 ·支持当前报警和历史报警的查询 | ·在标准电机外形的基础上仅增加了2cm ·结构紧凑、效率高、体积小 ·节省了安装空间 ·一体化简约设计，多种防护器件，安全可靠 |
| 输入电压 | 电流 |
·10VDC~48VDC | ·根据电机的额定电流可灵活配置 |
| 数字量输入输出 | 网络控制 |
| ·可配置5个数字量输入，2个数字量输出 ·高电平 3VDC~3.3VDC，低电平 0VDC~0.5VDC | ·可选CAN/CANopen，RS-485通讯方式 |
| 控制模式 | 细分 |
| ·位置模式、速度模式、原点回归模式 | 软件灵活设置可选：16细分（闭环控制）或128细分（开环控制） |
| 使用环境 | 故障报警功能 |
| ·温度0℃~40℃ ·相对湿度10%RH～85%RH ·无凝结场合、无腐蚀性气体、无可燃性气体、无导电灰 尘以及无油雾 | ·支持过压、欠压、过热、过流、堵转等保护功能 ·可查询当前报警和历史报警 ·支持故障安全模式 ·丰富的自诊断功能 |
| 使用环境 | |
| ·温度0℃~40℃ ·相对湿度10%RH～85%RH ·无凝结场合、无腐蚀性气体、无可燃性气体、无导电灰尘以及无油雾 | |
| 型号 | 额定电流(A) | 保持力矩(N·m) | 步距角(°) | 相数 | 机身长度 X(mm) | 集成编码器 | 重量（kg） |
| STM8865A-＊ | 5.9 | 3.30 | 1.8 | 2相 | 85 | √ | 1.70 |
| STM8865-＊ | × | ||||||
| STM8680A-＊ | 5.5 | 4.50 | 1.8 | 2相 | 100 | √ | 2.50 |
| STM8680-＊ | × | ||||||
| STM86B8A-＊ | 6.0 | 8.50 | 1.8 | 2相 | 138 | √ | 3.80 |
| STM86B8-＊ | × | ||||||
| STM86F6-＊ | 6.2 | 12.00 | 1.8 | 2相 | 176 | √ | 5.30 |
| STM86F6-＊ | × |
注：＊表示支持CAN/CANopen总线，RS-485通讯方式
