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| PMM60介绍 | |
PMM系列是立迈胜公司自主研制的全新低压伺服产品。基于的MBD开发方式和一体化开发理念，集永磁同步电机、编 码器、伺服驱动器于一体，采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制）技术，支持EtherCAT/CANopen总线伺服控制，具有体积 小、接线简单的特点，广泛用于AGV、移动机器人、协作机器人等场景。 | |
| PMM60特点 | |
·高集成度设计，降低安装复杂度，节省空间 ·省去驱动器和电机之间匹配过程，降低使用成本 ·采用EtherCAT/CANopen协议（DS402） ·宽电压输入（16~52VDC），可使用蓄电池供电 ·可选配断电制动保护 ·集成单圈值编码器，限定范围内零点记忆 ·提供速度和位置前馈参数配置，提升响应速度 ·集成I/O，可设定为正限位、负限位、原点，多功能数字输出，脉冲输入检测 ·实时故障监测及保护功能，包含过流、I2T过载、过压、欠压、过热、超速、超差保护 ·提供多种场景的应用方案和开发包支持，缩短用户的开发周期 ·可定制多种运动模式下的特色功能：双轮差速驱动模式、轮对打滑报警等 | |
| PMM60一体化示意图 | |
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| 输入电压 | 功率 |
·16~52VDC | ·200W 400W |
| 控制模式 | 通信协议 |
·PP，PV，PT，Homing模式 ·循环同步模式工作（CSP，CSV，CST，基于通讯周期） ·插补模式（IP，基于插补周期） | ·EtherCAT、CANopen 遵循《CiA Draft Standard Proposal 402 CANopen Device Profile Drives and Motion Control》标准 |
| 集成I/O | 厂家自定 |
·正限位，负限位，原点设定，多功能数字输出 | 通过外部输入脉冲方式控制电机速度和方向 |
| 驱动&反馈 | 电机控制性能 |
·采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制） 20KHz 电流环响应 | ·转速1rpm ·速度控制精度：±1rpm ·控制精度：1/10000（2500）pulse |
| 故障检测及保护 | |
| ·过流、I2T、过压、欠压、过热、超速、超差保护 | |
| 型号 | 功率(W) | 额定转速(rpm) | 连续输出力矩 (N·m) | 输出力矩 (N·m) | 集成 编码器 | 惯量(Kg.m²) | 机身长度X(mm) | 重量 (kg) |
| PMM6020 | 200 | 3000 | 0.64 | 1.28 | √ | 0.19×10 -4 | 130mm | 1.4 |
| PMM6040 | 400 | 3000 | 1.27 | 2.54 | √ | 0.30×10 -4 | 150mm | 1.6 |
