Harmonic谐波减速机

●应用金属弹性力学的Harmonic Drive®仅由三个基本零部件（波发生器、柔轮和刚轮）构成（因形状不同，有的是由四种基本元件构成的，但传动原理不变）。产生这一高精度传动的Harmonic Drive®独树一帜的机制原理可从其啮合中窥见一斑。

波发生器

椭圆形凸轮外周嵌有薄壁滚珠轴承的部分。轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。

柔轮

具有薄壁杯型的金属弹性体部件。开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。

刚轮

刚体环状部件。内周刻有齿轮，比柔轮多两个轮齿。通常固定在外壳上。

〖一个发明改变了运动控制的世界〗

波动齿轮装置之一的Harmonic DrIve崭新理念、*原理都是由美国的天才发明家C.W.Musser创造发明的。Musser的这一项了传统常识并应用于金属挠曲的发明，作为一种划时代的动力传递方式在当时引起了世界的注目。之后，美国法人USM公司和本公司的前身株式会社长谷川齿车开始研究将其产品化得可能性，并为其命名.
〖1964年 Harmonic Drive实用化〗

1964年，本公司的前身、株式会社长谷川齿车HD事业部与USM Co.，Ltd展开技术合作，并在日本成功实现了Harmonic Drive的实用化，1970年，2个公司共同出资创建了本公司。接下来在1979年，演变成为了现在的株式会社Harmonic Drive Systems.

〖致力于打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和精准定位〗

Harmonic Drive的特征是仅由3个基本部件组合而成，非常易于实现小型轻量化。而且，由于齿轮啮合数多，也可生成较大的转矩并实现十分精准的定位。在灵活运用该产品与生俱来的特点的同时，本公司以进一步小型轻量为开发主题，推进Harmonic Drive的小型紧凑化。为满足顾客多方面的使用要求，我们也对产品类型进行了丰富，现在，我们的产品共包括22种形状、转矩容量从40Ncm至15500Nm不等(＃5～＃100)。随着我们根据的齿形理论开发的1H齿形的诞生，使齿底的弯曲应力和受齿面负载产生的齿根应力减少，并且与此同时地注入高精度的加工技术，使得我们产品的强度和性能获得了大幅度的提升。Harmonic Drive还将进一步升级进化。

1.减速比高单级同轴可获得1/30～1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高减速比装置。

2. 齿隙小Harmonic Drive®不同于与普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而言是*的要素。
3. 精度高多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到*的水准。
4. 零部件少、安装简便三个基本零部件实现高减速比，而且它们都在同轴上，所以套件安装简便，造型简捷。
5. 体积小、重量轻 与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩容量和减速比，实现小型轻量化。
6. 转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢。与普通的传动装置不同，同时啮合的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力变小，可获得很高的转矩容量。
7. 效率高 轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减速比的同时，得以维持高效率，并实现驱动马达的小型化。
8. 噪音小 轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。