品牌
生产厂家厂商性质
所在地
| 电压范围 | 通信方式 |
| ·12VDC~30VDC | ·CANopen/RS485 |
| CANopen | RS485 |
| ·CAN 接口； 3 线非隔离； 3.3V ·CAN2.0A 协议 ·应用层： CANopen 协议 ·通信速率： 1Mbps、 800kbps、 500kbps、 250kbps、 125kbps、 100kbps、 50kbps、20kbps、 10kbps，默认为 1Mbps | ·RS485 接口； 3 线非隔离 ·Modbus-RTU 协议 ·通信速率： 1.5Mbps、 1Mbps、 500kbps、 256kbps、 115.2kbps、 57.6kbps、 38.4kbps、 19.2kbps、 9.6kbps，默认为 115.2kbps |
| LED指示灯 | 驱动方式 |
| ·黄绿双色显示 | ·采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制技术） |
| 控制模式 | 控制频率 |
| ·CIA402模式： 轮廓位置模式(PP)、轮廓速度模式(PV)、轮廓转矩模式(PT) 、速度模式(VM) 插补模式(IP) 原点回归模式(HM)（开关寻原点方式、堵转寻原点方式） 循环同步位置模式(CSP)、循环同步速度模式(CSV)、循环同步转矩模式(CST) ·NiMotion模式： 位置模式：脉冲控制、多段位置控制、数字量给定控制 速度模式：模拟量速度控制、 数字量给定控制 转矩模式：数字量给定控制 | ·1KHz 位置环， 2KHz 速度环， 20KHz 电流环 |
| 数字量输入/输出(DI/DO) | 可设参数 |
| ·DI：数量3个，支持 5V 和 24V 两种电平输入 支持 PWM 脉冲频率范围在 500kHz~2MHz 可配置功能：1.使能 2.正负限位 3.原点开关 4. 报警复位 5.暂停 6. 多段运行指令切换 ·DO：数量 2 个 输出方式：MOS 集电极开漏输出、 NPN 电流：0.1A@30V，脉冲频率 1MHz 可配置功能： 1.电机运行停止；2.目标到达； 3.报警输出 | ·加速度，减速度，加加速度，加减速度，速度前馈，位置前馈，运行电流，电子齿轮比，三环 PI 参数，跟随误差等 |
| 故障诊断 | 故障复位 |
| ·过压/欠压/过温/硬件故障/堵转/过载/超速/初始化故障/存储故障/超限检测/原点回归超时/跟踪故障/目标位置溢出故障/曲线规划参数过小等故障 | ·报警为自复位，故障为手动复位 |
| 编码器 | 工作环境 |
| ·2500 线编码器 | ·温度：0℃~40℃ ·相对湿度：10%RH～85%RH ·海拔高度：-300m～3000m ·安装环境：无腐蚀性气体、 易燃物、 油雾等， 无强震动 ·安装方式：水平或垂直 |
| 型号 | 轴径 (mm) | 功率 (W) | 额定转速 (rpm) | 额定扭矩 (N·m) | 额定电压 (V) | 额定电流 (A) | 编码器 | 惯量 (kg.m²×10-6) | 机身长度 (mm） | 重量 (kg) |
| BLM3501B-＊ | Φ5 | 16 | 4000 | 0.04 | 24 | 1.0 | √ | 2.0 | 55 | 0.33 |
| BLM3502B-＊ | Φ5 | 25 | 4000 | 0.06 | 24 | 1.6 | √ | 2.5 | 65 | 0.43 |
| BLM3503B-＊ | Φ5 | 33 | 4000 | 0.08 | 24 | 2.1 | √ | 3.0 | 75 | 0.53 |
注：＊表示支持CANopen、RS485通信方式
| 控制模式 | 编码器 |
 ·CIA402模式：PP、VM、PV、PT、HM、IP、CSP、CSV、CST ·NiMotion模式：速度模式、位置模式、转矩模式 |  ·内部集成集成2500线高分辨率单圈值编码器。 ·上电即知当前位置。 ·可以选择角度反馈或脉冲数反馈。 ·灵活设置禁止进入范围，让回零方向避开限制区域。 |
| 16段位置/速度 | S型加减速曲线 |
 ·16段位置功能： V1max、V2max ：第1段、第2段运行速度 S1、S2 ： 第1段、第2段位移 ·16段速度功能： V1max、V2max ：第1段、第2段指令速度 S1、S2 ： 第1段、第2段位移 |  ·内置12段S型加减速曲线，有效减小冲击量，使电机运行更稳定平滑。 |
| 共振抑制 | 低频抑制 |
 · 4组陷波器参数设置，有效抑振，提高效率 · 有效抑制振动频率范围≥300Hz |  ·有效抑制振动频率范围≤100Hz |
| 软限位 | 参数识别 |
 ·通过软件设置位置范围，超出范围电机锁轴且报警 |  ·具备参数辨识和PI参数自整定功能 |
| 位置恢复 | 增益切换 |
 ·可配置为单圈位置值恢复或者多圈位置值恢复 |  |
| 参数保存恢复 | 在线升级与多平台开发 |
 | ·方便维护，根据用户需求进行开发，可进行在线升级 ·提供多个平台开发案例，让任何控制变得如此简单 ·支持LabVIEW、C++等二次开发 |
| 故障诊断/复位 | 二次开发工具包 |
| ·过压/欠压/过温/硬件故障/堵转/过载/超速/初始化故障存储故障/超限检测/原点回归超时/跟踪故障/目标位置溢出故障/曲线规划参数过小故障等 ·报警为自复位，故障为手动复位 |  ·SDK(Software Development Kit)是为了方便用户开发控制程序而设计的二次开发工具包，用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，可极大的简化用户开发控制程序的难度和工作量。 ·目前我们有转换器SDK、电机SDK(包含MCU版本)，支持Window和Linux系统，同时支持BeagleBone/树莓派等设备。 |
