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性能指标
1. 室外重载驱控一体底盘系统
| 行程 | 36km(可以更换电池增加里程) |
| 整备质量 | 70-75(搭载的设备重量根据实际情况定) |
| 额定直线载量 | 直线150kg，转弯小于100Kg |
| 长宽高 | 912mmx710mmx400mm |
| 轴距 | 500mm |
| 轮距 | 600mm |
| 驱动形式 | 独立驱动 |
| 悬架 | 独立悬架 |
| 转向结构 | 四轮差速转向 |
| 安全装备 | 伺服刹车/防撞栏 |
| 防护等级 | IP22 |
| 电池类型 | 锂电池48V 36Ah |
| 充电器 | AC220V 独立充电器 |
| 电池工作温度 | 0-40℃ |
| 对外供电 | 24V 1A, 12V 1A |
| 电机 | 4 X 600W 直流无刷电机 |
| 减速比 | 1:40 |
| 电机编码器 | 2500分辨率 |
| 车速 | 1m/s |
| 越障能力 | 5cm 单级直角台阶 |
| 最小制动距离 | 0.2m |
| 最小转弯半径 | 原地转弯 |
| 爬坡角度 | ≤30° |
| 最小离地间隙 | 105mm |
| 控制模式 | 2.4G遥控器控制 网络控制 |
2. 开源协作臂系统
| 供电电压 | 48V DC |
| 额定功率 | 小于150W（一般工况下） |
| 工作半径 | 614mm |
| 高度 | 805mm |
| 重量 | 约16kg |
| 末端负载 | 3kg |
| 重复定位精度 | ±0.02mm |
| 防护等级 | IP54 |
| ISO洁净室等级 | 6 |
| 噪声 | 小于60dB |
| 安装位置 | 任意角度 |
| 运行范围&速度 | |
| 基座1轴 | ±179°& 148°/s |
| 肩部2轴 | ±146°& 148°/s |
| 肘部3轴 | ±146°& 148°/s |
| 腕部一4轴 | ±179°& 148°/s |
| 腕部二5轴 | ±179°& 148°/s |
| 腕部三6轴 | ±179°& 148°/s |
3. 超声波避障系统
| 接口 | RS485 |
| 声学频率 | 40KHz |
| 探头方向角 | 55° |
| 测量距离 | 28~450 cm |
| 分辨率 | 1+S*0.3 cm |
| 工作电压 | 9V~36V |
| 工作电流 | <36mA |
| 工作温度 | <80℃ |
4. 末端柔性夹爪
| 整机重量 | 约510g |
| 负载 | 1kg |
| 重复定位精度 | ±0.5mm |
| 高度 | 180mm |
| 供电电压 | DV 12~24V |
| 抓取频率 | 40次/分 |
| 噪声 | <60dB |
| 机器人安装 | 任意角度 |
5. 视觉采集系统
| 尺寸 | 90mm × 25mm × 25mm |
| 重量 | 72g |
| 使用环境 | 室内/室外 |
| 工作温度 | 0~35℃ |
| 安装机构 | 一个 1/4‑20 UNC 螺纹安装点，两个 M3 螺纹安装点 |
| 识别范围 | 约10米。精度随标定、场景和照明条件而变化 |
| 图像传感器技术 | 全局快门，3μmx3μm像素大小 |
| 通讯接口 | USB-C 3.1 Gen 1，集成1m线缆 |
| 深度技术 | 主动红外立体 |
| 深度景深 | 87°±3°x 58°±1°x 95°±3° |
| 最小深度距离 | 0.105 m |
6. 2D激光雷达
| 尺寸 | 直径76mm 高度41mm |
| 重量 | 190g |
| 测距范围 | 0.2m~18m； 基于白色70%反射率物体 |
| 扫描角度 | 0~360° |
| 俯仰角 | -1.5°~1.5° |
| 测距分辨率 | ＜0.5mm（1.5m内）； ＜1%*（全部量程范围内） |
| 角度分辨率 | 0.45°~1.35°（10Hz扫描时） |
| 单次测距时间 | 0.125ms |
| 测量频率 | 2000Hz~8010Hz |
| 扫描频率 | 5Hz~15Hz |
| 供电电压 | 4.9V~5.5V |
| 供电电压纹波 | ＜50mV |
| 浪涌电流 | ＜2500mA |
| 系统启动电流 | ＜1500mA |
| 供电电流 | 工作450mA；休眠200mA |
| 波特率： | 115200 |
| 工作温度： | 0-40℃ |
7. 差分北斗定位系统
| 类型通道 | 多频，120通道 北斗Ⅱ：B1/B2/B3； GPS：L1/L2/L2C/L5； Galileo：E1 |
| 控制和解算软件 | GD-BDmonitor形变监测服务器软件 |
| 数据输出 | GNSS原始数据，NMEA-O183格式数据，差分改正数据 |
| 重量 | 650g |
| 尺寸 | 206mmX110mmX55mm |
| 操作温度 | -40℃~75℃ |
| 储存温度 | -40℃~85℃ |
| 湿度 | 95%无冷凝 |
| 防水 | IP67 |
| 震动 | 25g，6ms |
| 冲击 | 10Hz-50Hz，0.7mm，5g |
| 电源消耗 | 2.5W |
| 外部电源 | 12VDC |
| IO端口 | RS232x1，LEMO插座 ETHEx1，LEMO插座 |
| 天线接口 | TNC接口母头 |
| 天线 | AT301高信噪比扼流圈天线 |
8. 3D激光雷达系统
| 线数 | 16 |
| 激光波长 | 905nm |
| 激光安全等级 | Class 1 人眼安全 |
| 测距能力 | 150m (80m@10% NIST) |
| 精度(典型值) | ±3cm |
| 水平视场角 | 360° |
| 垂直视场角 | -15~+15° |
| 水平角分辨率 | 5Hz: 0.09º 10Hz: 0.18º 20Hz: 0.36º |
| 垂直角分辨率 | 2.0° |
| 扫描速度 | 5Hz/10Hz/20Hz |
| 通信接口 | 以太网、PPS |
| 工作电压 | 9V~ 36V DC |
| 产品功率 | 12W |
| 重量 (不包含数据线) | 约1050g |
| 尺寸 | φ102mm×H81 mm |
| 工作温度 | -20℃~ +60℃ |
| 存储温度 | -40℃~+85℃ |
| 防护等级 | IP67 |
9. 5G通信系统
| 尺寸 | 52mm*52mm*3.55mm |
| 形态 | LGA |
| 存储器 | Flash-4GBits；RAM-8GBits |
| 电压 | 4v供电范围3.8-4.2 5v供电范围4.8-5.2 |
| 主要接口 | USB 3.0×1，USIM×1 |
| 天线 | Ant1，TRX，824MHz~5GHz Ant2，TRX，824MHz~5GHz Ant3，RX，1805MHz~5GHz Ant4，RX，1805MHz~5GHz |
| 工作温度 | ‒40°C～+85°C |
| 存储温度 | ‒40°C～+95°C |
| 数据传输速率： | 下行2Gbps；上行230Mbps |
| 其他： | 支持NSA/SA双模；支持单芯全模；2G/3G/4G/5G全兼容 |
10. 高性能末端系统
|
| 慧灵EFG-20 | 大寰DH3 |
| 推荐负载 | 800g | 1-2 kg |
| 手指开合行程 | 20mm | 108mm（平行）；122mm（对心） |
| 抓持力 | 80N | 10-65N |
| 开合速度 | 0.45s行程 | 110 mm/s |
| 自身重量 | 458g | 1.68 kg |
| 手指重复定位精度 | 0.02mm | 0.05mm （平行抓取） |
| 通讯协议 | I/O | RS485，I/O |
| 工作电压 | 24V DC | 24V DC |
11. 控制主机
| 处理器 | NVIDIA Jetson AGX Xaviar |
| 性能 | 30Tops |
| 视频编码 | 2x1000MP/sec|4*4K@60(HEVC) 8x4K@30(HEVC)|16x1080p@60(HEVC) 32x1080p@30(HEVC) |
| 视频解码 | 2x1500MP/sec|2*8K@30(HEVC) 12x4K@30(HEVC) 26x1080p@60(HEVC) 30x1080p@30(H.264) |
| CPU | 8核ARM v8.2 64位CPU、8MB L2+4MB L3 |
| GPU | Tensor核心512核Volta GPU |
| 内存 | 32GB 256-Bit LPDDR4x | 136.5GB/s |
| 存储 | 1x32GB eMMC |
| 加速器 | 2xNVDLA引擎|7通道VLIW视觉处理器 |
| IO接口 | 1xHDMI 2.0@4K P60 2xGBE,(1x10000BASE-T,1x1000BASE-T) 4xUSB3.0 Type-A, 1xUSB2.0 Type-C(OTG) 2xCAN 2.0B 1xType-C USB from UART debug 1x3.5Inch 4Pin 标准插头 4x独立输出3.3V TTL电平 4x独立输入3.3V TTL电平 1x 802.11ac WIFI 1xSPI,1xI2C |
| 扩展 | 2xM.2 Key M NVMe 2280, 1x M.2 KEY E |
