GEO Brick Drive

　　4/6/8轴智能驱动系统

　　产品编号：GBLX-XX-XXX-XXX

　　技术手册

硬件特性

　　• Geo Brick 能够使用直接PWM指令控制到8个轴

　　• Motorola DSP 56k 数字信号处理器

　　• Turbo PMAC2 CPU (用于运动学、开放伺服算法、NC应用等)

　　• 可通过USB2.0 和/或 以太网Ethernet TCP/IP (100 Base-T)与上位计算机通讯进行全面配置

　　• 能够脱机独立运行

　　• 用于大程序的旋转缓冲器

　　• 36位位置范围(± 640亿计数)

　　• Small footprint 存储空间

　　• 全面的连续温度冷却标准(不需要增加额外的风扇)

　　• 16 路输入(可选扩展到32路)，两组8路输入具有独立公共端的光电隔离和*的保护

　　• 8 路热熔断保护输出(可选扩展到16路)，每一路输出是连续的0.5A @ 24VDC （灵活的输出，可以设定为电流共地或共源模式取决于用户是否采用共发射极或共集电极连接）

　　• 每一个轴的主编码器输入为A，B正交通道和C零位通道TTL差分/单端信号，周期频率10 MHz ，也可以是数字霍耳效应输入

　　• 每轴5个标志信号使用DB25接口：HOME, PLIM, MLIM, USER and EQU compare flags for first four axes and five more flags per axis if the 8-axis system is ordered

　　• 可选±10VDC模拟量输入和输出

　　• 可选两路PWM输出

　　• 可选双端口RAM(需要使用NC软件)

　　• 可选Modbus协议

放大器标准特性

　　• 4、6或8通道直接PWM输入，来自控制器。

　　• 完整的4、6或8轴伺服伺服放大器，每轴输出从5A连续/10A峰值到15A连续/30A峰值(*2个轴，每个驱动@15/30A)。

　　• 四针闭锁连接器连接电机输出和3相交流电源以及接地端。

　　• 通用交流输入97-265 VAC，或直流工作从12VDC 到 340VDC。

　　• 完善的保护措施：过电压，低电压，散热片和IGBT超温，短路，过电流，输入相缺失检测，分路调节器过电流检测。

　　• 两个连接点用于分路调节电阻端(连接器形式为闭锁式)。

　　• 集成总线电源包括分路调节器(需要GAR48或GAR78外部电阻)

放大器额定指标

　　输出电流:

　　• 5A 连续, 10A 峰值 (2秒), RMS.

　　• 8A 连续, 16A 峰值 (2秒), RMS.

　　• 15A 连续, 30A 峰值 (2秒), RMS.

　　输出功率:

　　• 5/10A 单元，额定1247W每轴 (基于调制深度60% rms).

　　• 8/16A 单元，额定1995W每轴 (基于调制深度60% rms).

　　• 15/30A 单元，额定3741W每轴 (基于调制深度60% rms).

　　输入电流:

　　• 5/10A 4轴单元13 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 输入.

　　• 8/16A 4轴单元 21 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 输入.

　　• 15/30A 2轴单元 20 A(rms)/相 (3-相) @ 240 VAC 输入.

软件特性:

　　• 支持S曲线加减速的直线插补；

　　• 支持S曲线加减速的圆弧插补；

　　• 点到点快速运动；

　　• 三次样条插补模式spline；

　　• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

　　• 自动硬件捕捉/触发功能；

　　• 交互式手动运动；

　　• 可选择的运动提前预算lookahead。

伺服特性

　　• 独立的数字PID反馈滤波；

　　• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；

　　• 2路陷波滤波器；

　　• PID参数可随时任意改变；

　　• 可编程的极限输入，输出；

　　• 可选择的多级点伺服算法。

换相特性

　　• 交流伺服电机的正弦换相

　　• 交流感应电机的矢量控制

　　• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

补偿特性

　　• 位置补偿列表(1D & 2D)；

　　• 力矩补偿列表；

　　• 反向间隙补偿；

　　• *半径补偿。

安全特性

　　• 硬件的和软件的行程极限；

　　• 放大器使能/报警交换信号；

　　• 跟随误差警告极限；

　　• 整合电流极限；

　　• 编码器计数损失报警（一些版本）；

　　• Watchdog 报警计时器；

　　• 程序和通信校验。

计算特性

　　• 实时多任务系统；

　　• 48位浮点数编程；

　　• 三角函数和超越函数；

　　• 自动匹配不同的变量类型。

可以使用的反馈形式

　　• 数字积分编码器；

　　• 正弦编码器；

　　• 旋转变压器；

　　• 电位计；

　　• LVDTs，RVDTs；

　　• 并行数字编码器；

　　• MLDTs；

　　• 串行编码器（例如：SSI）。

笛卡儿坐标系或者主/从特色

　　• 用户自定义的笛卡儿坐标系；

　　• 可分离运行程序的坐标系；

　　• 支持多个电机的坐标系；

　　• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

　　• 电子齿轮（不需要编程）；

　　• 电子凸轮（需要编程支持）。

运动程序特性

　　• 高级程序语言；

　　• 自动按顺序执行运动；

　　• 使用用户工程单位编程；

　　• 运动的值可以是公式，也可以是常量；

　　• 自动匹配坐标系里的各轴，

　　• 支持G代码，和代码扩展。

PLC程序特性

　　• 与运动程序异步；

　　• 与硬件PLC一样控制I/O；

　　• 脱机运行时，作为支持平台；

　　• 安全和状态监视；

　　• 伺服比例行程安排；

　　• 数据报告功能；

　　• 可使用控制器的全部寄存器。

软件：

　　• CNC Software

　　PMAC-NC Pro2

　　• Tools and Libraries

　　PMAC HMI Pro2 Designer Software

　　用于建立用户操作接口的人机接口界面 (HMI) 软件

　　• Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite

　　PMAC Executive Pro2 Suite

　　• Tools and Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC用于VB/C++的通讯工具及库文件

选项

　　附加轴

　　GBLx-xx-5xx-xxx - 1-4轴. 输出电流: 5 A(rms) 连续, 10 A(rms) 峰值 (两秒).

　　GBLx-xx-8xx-xxx - 1-4轴. 输出电流: 8 A(rms) 连续, 16 A(rms) 峰值 (两秒).

　　GBLx-xx-x52-xxx - 5-8轴. 输出电流: 5 A(rms) 连续, 10 A(rms) 峰值 (两秒).

　　GBLx-xx-x82-xxx - 5-8轴. 输出电流: 8 A(rms) 连续, 16 A(rms) 峰值 (两秒).

　　GBLx-xx-xF1-xxx - 5和6轴. 输出电流: 15 A(rms) 连续, 30 A(rms) 峰值 (两秒).

　　通讯选项

　　GBLx-xx-xxx-xx0 - 无选项, 缺省配置

　　GBLx-xx-xxx-xxD - DPRAM选项, 大小 8K x 16-位宽 (需要使用NC软件)

　　GBLx-xx-xxx-xxM - ModBus通讯协议软件选项

　　GBLx-xx-xxx-xxS - DPRAM和ModBus联合选项

处理器和固件选项

　　GBLx-C0-xxx-xxx - 缺省CPU配置: 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24内部存储), 128Kx24 SRAM编译/汇编程序存储, 128Kx24 SRAM 用户数据存储， 1Mx8 flash存储

　　GBLx-C3-xxx-xxx - 80MHz DSP56303 CPU (8Kx24 内部存储), 扩展的512Kx24 SRAM 编译/汇编程序存储, 扩展的512Kx24 SRAM 用户数据存储, 4Mx8 flash存储

　　GBLx-E0-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 内部存储), 128Kx24 SRAM 编译/汇编程序存储, 128Kx24 SRAM 用户存储, 1Mx8 flash存储

　　GBLx-E3-xxx-xxx - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24内部存储), 扩展的512Kx24 SRAM c编译/汇编程序存储, 扩展的 512Kx24 SRAM 用户数据存储, 4Mx8 flash存储

　　GBLx-F0-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 内部存储), 128Kx24 SRAM 编译/汇编程序存储, 128Kx24 SRAM用户数据存储, 1Mx8 flash 存储

　　GBLx-F3-xxx-xxx - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24内部存储), 扩展的512Kx24 SRAM 编译/汇编程序存储, expanded 512Kx24 SRAM 用户数据存储, 4Mx8 flash 存储

　　轴接口选项

　　GBLx-xx-x00-xxx - 无选项, 缺省配置

　　GBLx-xx-x02-xxx - 两个第二编码器输入, 包括 GBLX-XX-X01-XXX 用于全部8个编码器和标志信号

　　GBLx-xx-xF2-xxx - 增加到GBLx-xx-xF1-xxx (15/30A 5和6轴), 两个第二编码器输入

　　GBLx-xx-xP1-xxx - PWM 输出选项用于通道7和8. 包括7和8轴的编码器和标志信号

　　GBLx-xx-xP2-xxx - 联合GBLx-xx-xP1-xxx和GBLGBLx-xx-x01-xxx

　　GBLx-xx-xW2-xxx - 联合GBLx-xx-xF1-xxx和GBLx-xx-xP1-xxx

　　数字I/O选项

　　GBLx-xx-xxx-0xx - 无选项, 缺省配置

　　GBLx-xx-xxx-1xx - 附加数字I/O, 16个输入和8个输出, 0.5A@ 24VDC

　　模拟I/O选项

　　GBLx-xx-xxx-x0x - 无选项, 缺省配置

　　GBLx-xx-xxx-x1x - 2路12位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.

　　GBLx-xx-xxx-x2x - 4路12位模拟输入和4路12位滤波PWM模拟输出.

　　GBLx-xx-xxx-x3x - 2路高分辨率16位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.

　　GBLx-xx-xxx-x4x - 4路高分辨率16位模拟输入和4路12位滤波PWM模拟输出.

　　GBLx-xx-xxx-x6x - 2路12位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.

　　GBLx-xx-xxx-x7x - 2路高分辨率16位模拟输入和2路12位滤波PWM模拟输出.

附件

　　数字I/O板

　　ACC-65ETH - Modbus/TCP-IP OPTO (Sourcing 24输入/24输出)

　　再生电阻

　　GAR48 - 300W 48 OHM带温度保护的再生电阻

　　GAR78 - 300W 78 OHM带温度保护的再生电阻