Turbo PMAC Clipper(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC特征的，设计用于对成本敏感的应用控制器。这种功能强大的，但是又同时具备结构紧凑和优点的多轴控制器，标准版本即带有Ethernet、USB和RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的小配置，控制轴数包含八轴及十二轴，I/O可以扩展。

　　产品编号: 300-603871-10X

　　技术手册

　　选型手册

　　Turbo PMAC Clipper 特性

　　硬件特征：

　　• 80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU；

　　• 256k x 24 用户SRAM；

　　• 1M x 8 flash memory 用于固件和用户备份；

　　• 采用发布的固件版本；

　　• RS-232串口；

　　• 100Mbps EtherNet 以太网接口；

　　• 4通道轴接口电路，每一个包括：

　　▼在板模拟量±10V（12位）输出；

　　▼在板脉冲加方向数字输出；

　　▼3路标准差分/单端编码器信号输入；

　　▼5个标志信号输入（限位，回零，报警等），2个标志信号输出（使能等）；

　　▼UVW TTL-level “霍尔”输入;

　　• 50-pin IDC 插头用于放大器/编码器接口

　　• 34-pin IDC 插头用于标志信号接口

　　• 4-pin Molex 插头用于电源输入(5V, +/-12V, GND)(+/-12V 只用于需要模拟量输出或输入时)

　　• PID/陷波/前馈伺服算法。

　　• 在板提供32个通用的TTL-等级I/O点:

　　▼16点多路复用器端口,兼容Delta Tau I/O附件

　　▼16点“opto”端口,兼容OPTO 22形式的I/O模块

　　• 两个手轮端口，每一个:

　　▼支持正交编码器输入;

　　▼支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。

　　软件特性

　　运动控制特性

　　• 支持S曲线加减速的直线插补；

　　• 支持S曲线加减速的圆弧插补；

　　• 点到点快速运动；

　　• 三次样条插补模式spline；

　　• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

　　• 自动硬件捕捉/触发功能；

　　• 交互式手动运动（手轮）；

　　• 运动前瞻控制（lookahead）。

　　伺服特性

　　• 独立的数字PID反馈滤波；

　　• 速度前馈，加速度前馈，摩擦前馈；

　　• 2路陷波滤波器；

　　• 低通滤波器；

　　• PID参数可随时任意改变；

　　• 可编程的极限输入，输出；

　　• 可选择的多极点扩展伺服算法；

　　• 支持用户定义伺服算法。

　　换相特性

　　• 交流伺服电机的正弦换相

　　• 交流感应电机的矢量控制

　　• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

　　补偿特性

　　• 位置补偿(1D & 2D)；

　　• 力矩补偿；

　　• 反向间隙补偿；

　　• *半径补偿。

　　安全特性

　　• 硬件的和软件限位；

　　• 放大器使能/报警交换信号；

　　• 跟随误差报警；

　　• 整合电流极限；

　　• 编码器计数缺失报警（一些版本）；

　　• 看门狗计时器；

　　• 程序和通信校验。

　　计算特性

　　• 实时多任务系统；

　　• 48位浮点数编程；

　　• 三角函数和超越函数；

　　• 自动匹配不同的变量类型。

　　可以使用的反馈形式

　　• AB相正交编码器；

　　• 正弦编码器；

　　• 旋转变压器；

　　• 电位计；

　　• LVDTs，RVDTs；

　　• 并行数字编码器；

　　• MLDTs；

　　• 串行编码器（例如：SSI）。

　　笛卡儿坐标系或者主/从特性

　　• 用户自定义的笛卡儿坐标系；

　　• 可分离运行程序的坐标系；

　　• 支持多个电机的坐标系；

　　• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

　　• 主从跟随/电子齿轮；

　　• 电子凸轮（需要编程支持）。

　　运动程序特性

　　• 高级程序语言；

　　• 自动按顺序执行运动；

　　• 使用用户工程单位编程；

　　• 运动的值可以是公式，也可以是常量；

　　• 自动匹配坐标系里的各轴，

　　• 支持G代码，和代码扩展。。

　　PLC程序特性

　　• 与运动程序异步；

　　• 与硬件PLC一样控制I/O；

　　• 脱机运行时，作为支持平台；

　　• 安全和状态监视；

　　• 伺服比例行程安排；

　　• 数据报告功能；

　　• 可使用控制器的全部寄存器。

　　可选附件：

　　轴接口板

　　ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

　　ACC-8ES- 4 通道模拟量输出接口板

　　ACC-8FS- 4 通道数字PWM输出接口板

　　反馈接口板

　　ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

　　ACC-51S- x4096高分辨率正弦编码器细分板

　　ACC-8TS- ACC-28B附件的高分辨率模拟量输入扩展接口板

　　数字I/O接口板

　　ACC-1P- 4 通道轴扩展接口板，反馈和I/O扩展接口板

　　软件：

　　Tools and Libraries

　　PMAC HMI Pro2 Designer Software

　　Development Software

　　PMAC Executive Pro2 Suite(PMAC PLOT PRO2、PMAC TUNING PRO2 ......)

　　Tools and Libraries

　　PMAC Communications Library (Pcomm Server Pro2)

　　PMAC Communications Library for VB/C++ Linkable Software