4 Axis Stand-alone or PC104 Bus Controller

　　PMAC2A-PC/104是PMAC板卡级系列产品中的一员，它被设计成OEM系列的产品，在提供齐全的PMAC板卡功能的同时，拥有更小巧的结构，更全面的功能，和更方便的扩展性。不采用附件时，它可以使用模拟量±10V或者脉冲加方向的位置控制信号，通过附件还可以是PWM的脉宽斩波输出。可以通过104总线与上位机通讯，也可以使用双端口RAM提高总线的通讯速度，脱机独立工作时，还可以使用RS-232或者RS-422串口，USB和以太网通讯。

　　产品编号：400-603670-10x

　　技术手册

　　选型手册

　　PMAC2A PC/104 控制器的特点

　　硬件特点:

　　40 MHz DSP563xx CPU；

　　128k x 24 零等待SRAM；

　　512k x 8 flash memory 用于固件和用户备份；

　　2k x 8 EEPROM memory 用于参数备份；

　　版本的固件；

　　RS-232/422 串口，PC/104 总线接口；

　　4轴通道接口电路，每一个包括：

　　▼在板模拟量±10V(12位)输出；

　　▼在板脉冲加方向输出；

　　▼3路标准编码器输入；

　　▼四个标志信号输入(限位，回零，报警等)，两个标志信号输出(使能等)；

　　通用I/O，可扩展I/O；

　　高精度时钟+/-100 ppm；

　　软件特点:

　　运动控制特点

　　▼支持S曲线加减速的直线插补；

　　▼支持S曲线加减速的圆弧插补；

　　▼点到点快速运动；

　　▼三次样条插补模式spline；

　　▼三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；

　　▼自动硬件捕捉/触发功能；

　　▼交互式手动运动（JOG）；

　　▼运动前瞻控制lookahead。

　　伺服特点

　　▼独立的数字PID反馈滤波；

　　▼速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；

　　▼2路陷波滤波器；

　　▼低通滤波器

　　▼PID参数可随时任意改变；

　　▼可编程的极限输入，输出；

　　▼可选择的多极点扩展伺服算法；

　　换相特色

　　▼交流伺服电机的正弦换相

　　▼交流感应电机的矢量控制

　　▼数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)

　　补偿特色

　　▼位置补偿(1D & 2D)；

　　▼力矩补偿；

　　▼反向间隙补偿；

　　▼*半径补偿。

　　安全特色

　　▼硬件的和软件限位；

　　▼放大器使能/报警交换信号；

　　▼跟随误差报警；

　　▼整合电流极限；

　　▼编码器计数缺失报警（某些版本）；

　　▼看门狗计时器；

　　▼程序和通信校验。

　　计算特色

　　▼实时多任务系统；

　　▼48位浮点数编程；

　　▼三角函数和超越函数；

　　▼自动匹配不同的变量类型。

　　可以使用的反馈形式

　　▼AB相正交编码器；

　　▼正弦编码器；

　　▼旋转变压器；

　　▼电位计；

　　▼LVDTs，RVDTs；

　　▼并行数字编码器；

　　▼MLDTs；

　　▼串行编码器(例如：SSI)。

　　笛卡儿坐标系或者主/从特色

　　▼用户自定义的笛卡儿坐标系；

　　▼可分离运行程序的坐标系；

　　▼支持多个电机的坐标系；

　　▼轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；

　　▼主从跟随/电子齿轮；

　　▼电子凸轮（需要编程支持）。

　　运动程序特色

　　▼高级程序语言；

　　▼自动按顺序执行运动；

　　▼使用用户工程单位编程；

　　▼运动的值可以是公式，也可以是常量；

　　▼自动匹配坐标系里的各轴，

　　▼支持通用G代码，和代码扩展。

　　PLC程序特色

　　▼与运动程序异步；

　　▼与硬件PLC一样控制I/O；

　　▼脱机运行时，作为支持平台；

　　▼安全和状态监视；

　　▼伺服比例行程安排；

　　▼数据报告功能；

　　▼可使用控制器的全部寄存器。

　　PMAC2A PC/104 控制器选项及附件

　　选项

　　处理器和固件选项

　　OPT-10 固件版本

　　OPT-5AF 默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU

　　OPT-6 扩展伺服算法

　　OPT-6L lookahead功能

　　在板选项

　　OPT-2A 104总线

　　OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)

　　OPT-12 在板2通道12位A/D转化

　　附件

　　轴端子板

　　ACC-8ES 模拟量输出接口板

　　ACC-8FS PWM输出接口板

　　ACC-8TS 附件扩展接口板

　　反馈接口板

　　ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板

　　ACC-28B 4 通道模拟到数字转换板（高精度）

　　数字I/O接口板

　　ACC-1P 4 通道轴扩展接口板，I/O扩展接口板

　　ACC-2P I/O扩展接口板，通讯扩展接口板

　　ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板

　　ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)

　　ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板

　　ACC-65ETH TCP/IP模块IO

　　ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)

　　ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22™或兼容产品)

　　伺服接口板

　　ACC-51S x4096高分辨率正弦编码器细分板

　　ACC-70P Tamagawa 编码器接口板

　　通讯接口板

　　ACC-26A 串口通讯隔离转换板

　　电源支持

　　ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W

　　ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W

　　PC104计算机

　　ACC-PC104 PC104计算机

　　接口电缆

　　ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector

　　显示附件

　　ACC-12A 40x2 LCD 背光显示

　　ACC-12C1 真空荧光管显示

　　ACC-12D 显示转换

　　PMAC2A PC/104 控制器软件

　　PMAC HMI Designer SoftwareHuman-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面

　　PTalk OCX Pro

　　界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具

　　PMAC Panel Pro

　　PMAC 在LabView环境下的动态链接库

　　PEwin32 PROPMAC 执行调试工具包

　　PMAC Communications Library (PComm32Pro)

　　PMAC 动态链接库，自带VB/C++ 例程