安川ES165D

垂直多关节型（6自由度）

载荷重量：165kg

工作范围：2651mm

定位精度：±0.2mm

安装方式：地面安装

本体重量1100kg

电源容量：7.5kva

动作范围：

S轴回旋±180°，速度S轴1.92rad/s，110°

，1轴下臂倾动±76°~-60°，S1轴1.92rad/S，110°

，u轴上臂倾动＋230°~-142.5°，u轴1.92rad/s，110°

，R轴手臂横摆±360°，s r轴3.05rad/s，175°

，B轴手腕俯仰±130°S b轴2.53rad/s，155°

t轴4.19rad/s，240°/s

允许力矩r轴921n·m

b轴921n·m t490n·m

允许惯性力矩（gd²/4）

r轴85kg·m² b轴85kg·m²

t轴45kg·m²

安装环境温度0℃~±45℃  湿度20~80%rh（不能结露）  

震动4.9m/s2（0.5g）以下其它，避免接触易燃及腐蚀性气体或液体，不可接近水、油、粉尘等。