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支持30+机器人connframe/connreframe正反解算法支持标准Delta，SCARA，6关节机械手等支持SCARA+末端摆动轴、特殊SCARA等支持2轴Delta、垂直蜘蛛手等支持旋转台、双旋转台、偏移旋转台、偏移双旋转台等支持码垛机械手、特殊码垛，喷涂机械手等支持XY滑台、旋转伸缩机械手、UVW对位平台支持PC上位机开发支持机械手参数校正、奇异点规避等支持机械手姿态调整、拐角平滑处理等 frame | 轴数 | 结构类型 |
1 | 2 | 标准SCAEA机械手 |
1 | 3 | 标准SCAEA机械手 |
1 | 4 | 标准SCAEA机械手 |
101 | 5 | SCARA+摆动，虚拟自定义4个 |
105 | 5 | SCARA+摆动，虚拟自定义4个 |
106 | 2 | 特殊SCARA |
106 | 3 | 特殊SCARA |
106 | 4 | 特殊SCARA |
107 | 2 | 特殊SCARA |
107 | 3 | 特殊SCARA |
107 | 4 | 特殊SCARA |
108 | 5 | 特殊5轴SCARA |
11 | 3 | 旋转台 |
17 | 5 | 双旋转台 |
18 | 4 | 偏移旋转台 |
19 | 5 | 偏移双旋转台 |
3 | 3 | 码垛机械手 |
3 | 4 | 码垛机械手 |
103 | 4 | 码垛变形，喷雾机械手 |
5 | 2 | 旋转伸缩机械手 |
5 | 3 | 旋转伸缩机械手 |
15 | 2 | XY滑台 |
102 | 2 | 2轴dalta |
2 | 3 | 3轴datla，R类型控制支持 |
12 | 4 | 4轴datla，R类型控制支持 |
14 | 4 | 4轴datla，R类型控制支持 |
13 | 3 | 3轴垂直蜘蛛手，R类型控制支持 |
13 | 4 | 4轴垂直蜘蛛手，R类型控制支持 |
25 | 5 | 5关节机械手 |
6 | 6 | 6自由度机械手，R类型控制支持 |
26 | 6 | 特殊6自由度 |
36 | 6 | 特殊6自由度 |
46 | 6 | 特殊6自由度 |
100 | 5 | XYZ+2轴手腕，虚拟轴定义3个 |
104 | 4 | XYZ+2轴手腕，虚拟轴定义4个 |
104 | 5 | XYZ+2轴手腕，虚拟轴定义5个 |
