伺服驱动器的工作原理是什么？
　　目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，  艾威图伺服驱动器[1]可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 　　随着伺服系统的大规模应用，伺服驱动器使用、伺服驱动器调试、伺服驱动器维修都是伺服驱动器在当今比较重要的技术课题，越来越多工控技术服务商对伺服驱动器进行了技术深层次研究。

艾威图伺服驱动器F系列产品

F系列产品是易驱公司面向国内中低端市场推出的又一款经济适用型产品，采用塑壳结构，美观耐用。 F系列产品性能可靠，价位较低且包含了的基本功能，适用面广。覆盖功率：单相220V，0.4KW~1.5KW。

一、 产品特点

介绍：
       F系列产品是易驱公司面向国内中低端市场推出的又一款经济适用型产品，采用塑壳结构，美观耐用。
       F系列产品性能可靠，价位较低且包含了的基本功能，适用面广。
       覆盖功率：单相220V，0.4KW~1.5KW。
功能：
       通讯功能；
       支持三种形式的脉冲传输方式；
       输出报警信息的高低电平选择；
       电机自运行；
       零点自检测；
       负载惯量自测功能。
       反馈分频功能（分频比从1:1到1:10000中的任意分频）；
       外部速度控制模式（外部控制电压输入范围是-10V——+10V）；
       外部转矩控制模式（外部控制电压输入范围是-10V——+10V）；
特性：
       速度响应大于200HZ；
       速度波动小于0.03%；
       支持2500线增量式编码器；
       控制精度为1/10000；
       接受脉冲频率范围0——500KHz。

二、技术参数

三、安装尺寸

四、的行业应用

机床，包装，塑料，陶瓷，木工，纺织，雕刻，微电子等众多工业控制领域。

五、的调试问题：

直流伺服驱动器，主要是做位移控制的，通过上位机发送指令调整驱动器的PID参数,从而做到精确控制。电机是24V，30W的有刷直流电机. 编码器是360线的。
问题是：
1）调整P和I只是一个模糊的值，有没有合适的公式可攻参考一下。
目前我在控制软件上调试的情况是P=4*I ，D值目前还没调整。

回答：

先调比例环节至震荡，小幅震荡即可不必等副。然后减小p至一半左右，从zui小开始加积分至系统再次出现小幅震荡，加d从小开始。pid就这样，需要慢慢调。
3既然是做位置控制，你发出的脉冲个数和方向，加减速需要控制，单纯的位置控制可以采用脉冲方式驱动，比如转到200度处，不管中间过程是震荡过去的还是超调爬坡等等，只关心zui终位置，用脉冲+方向信号驱动，当然你的脉冲方向信号需要自己做一个闭环，有可能中间发的脉冲丢数，走多了等等，检测回来闭环一下，很简单的。
如果关心中间过程（比如位置跟随），要求电机执行机构*反映输入信号，比如你的输入是一个在平面坐标看起来位置与时间成二次曲线的关系，建议驱动器采用速度环的输入，位置环自己做，一般驱动器提供一个+/-10v的模拟量输入接口，也就是调速接口，你做一个位置环，da产生一个+/-10v的速度环输出，这个位置环就需要好好调试了。这种用法我在机床，测量用得比较多，可以产生想需要的跟踪曲线。

六、的一些基本要求：
　　A、伺服进给系统的要求： 　

　1、调速范围宽 　　2、定位精度高 　　3、有足够的传动刚性和高的速度稳定性 　　4、快速响应，无超调 　　为了保证生产率和加工质量，除了要求有较高的定位精度外，  伺服驱动器（图2）[2]还要求有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，因为数控系统在启动、制动时，要求加、减加速度足够大，缩短进给系统的过渡过程时间，减小轮廓过渡误差。 　　5、低速大转矩，过载能力强 　　一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间内可以过载4～6倍而不损坏。 　　6、可靠性高 　　要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。

　B、对电机的要求 ：　

　1、从zui低速到zui高速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。 　　2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。 　　3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。 　　4、电机应能承受频繁启、制动和反转。