5 月 26 日，我北京富斯德科技有限公司前往青海省海南藏族自治州贵南县的水电站——龙羊峡水库，为客户做无人机载激光雷达使用实操的培训，同时为客户提供了一次数据采集与分析服务。

        龙羊峡水库位于青海共和县境内的黄河上游，是黄河流经青海大草原后进入黄河峡谷区的龙羊峡水库峡口；到了峡口附近，突然峭壁陡立，峡口两岸距离仅有 30 多米宽，坚硬的花岗岩两壁直立近 200 米高，这里是修建水电站得天独厚的地方。龙羊峡水库就建立在此，上距黄河发源地 1684 公里，下至黄河入海口 3376 公里；水电站大坝全长 1140 米，坝高 178 米，它是黄河上游座大型梯级电站，也是目前国内和亚洲的大坝，人称黄河“龙头”电站。

图 龙羊峡水库风景照片

        当天，我公司利用*的“轻小型无人机载激光雷达扫描系统 LiAir 330”对龙羊峡水库进行河道环境扫描并采集数据。此次扫描的目的是为获取河道水淹情况以及河道两侧的沉降情况；并且客户计划将在一年中的不同季节分别对该河道进行水淹分析及河道两侧沉降分析，以便日后对比分析不同时节水库及河道的整体情况。此次服务项目的数据采集区域总面积约为 350000 平方米。

        我们在开展扫描任务前，做足了充足准备。

        由于我们的激光雷达和无人机经过长途物流运送，所以在对项目河道区域进行扫描之前，我们对无人机以及机载激光雷达设备进行了仔细地检查。为保证挂载雷达安全，我们首先对无人机进行了航磁校准及零部件检查，之后让无人机升空进行了约十分钟的空飞测试。确认无人机状态良好后，挂载雷达系统正式进行数据扫描。首先，利用大疆飞行控制软件规划无人机航线，规划航线包括：位置校准所用的W字航线和雷达扫描用栅格航线；随后，无人机在飞行高度 100 米的情况下进行起降及校准，飞行时长共 38 分钟，其中雷达数据采集飞行用时 24 分钟。

        我公司运用的 LiAir 330 系统是企业数字绿土所集成的轻型激光雷达点云数据采集系统 ,由 RIEGL miniVUX-3UAV 无人机载激光雷达系统、Applanix APX-15 惯导系统、真彩色相机组成。整个系统搭载于曜宇 Long-120 无人机，可实时、动态、海量采集高精度点云数据及丰富的影像信息。广泛应用于测绘、电力、林业、农业、国土规划、地质灾害、矿山安全等领域三维空间信息的获取。

                               图 RIEGL miniVUX-3UAV 激光雷达                                            图 曜宇 Long-120 无人机

        该系统的核心部件是 RIEGL miniVUX-3UAV 激光雷达，它是一款专为无人机设计的超轻型无人机载激光雷达，其测距达 330 m, 激光脉冲重复频率为 300 kHz、360° 的扫描视场，重量仅 1.55 kg！

        当激光频率为 300 kHz 时，RIEGL miniVUX-3UAV 每秒可测量多达 100000 次，这种密集点模式适用多种场景扫描与数据采集，尤其适合小目标场景的测绘应用；而且，其利用 RIEGL Wavefom -LiDAR 技术，可实现数字化回波和在线波形处理；多目标探测能力使其即使在不利的大气条件下也能获取高质量的测量结果；360° 的扫描视场保证了对周围环境的完整覆盖。此款激光雷达的激光波长还适用于冰川和雪地测绘、考古与文化遗产保护、施工现场监测、山体滑坡监测、农业和林业等领域。

        RIEGL miniVUX-3UAV 对集成环境的要求很低，这是它另一大优势。可以使用可插拔的 SD 卡存储扫描获取的数据，也可以使用 TCP/IP 接口传输数据。扫描仪的功耗非常低，可直接集成在大多数无人机上。即使在一些载荷空间较小或载重较小的无人机上也可以集成使用。

        RIEGL miniVUX-3UAV 产品优势如下：

        在项目区域扫描过程中，我们运用机载激光雷达和 Liweb 操控软件做数据采集；扫描完成后，运用 LiDAR360 点云数据处理分析软件将采集到的点云数据进行处理、分析。部分数据展示如下：

图 彩色点云数据

图 反射率点云

图 植被及车辆过滤提取效果

图 模型数据

        河道数据采集、分析与实操演示结束后，客户向我们表示对此次无人机试飞、激光雷达数据采集与分析测试的效果感到满意；客户方还在现场进行了约二十分钟的实操练习，切身感受了设备的操作过程，我公司的产品与服务得到用户的充分认可！