PMC100B单轴控制器-北京中创天勤科技发展有限公司手机版

详细介绍

程序示例：

程序任务：化妆品封尾机定位控制：控制器接收到"准备好"信号，立即带动化妆品管子旋转；旋转过程中，光感传器遇到定位色标点，可以检测到信号（0），无效时为0，有效时为1。要求：速度快；定位准；

程序清单：

行号　　语句/指令编码　　　　　　注释

0001　 SPEED 1000，20，4000　　　　　；设点速度0002　 JNB 2，11 ；等待"准备好"信号，11为通用输入点
0003　 CLRM 17　　　　　　　　　　　；当前坐标值清零
0004　 DRVID 4000　　　　　　　　　　；正向发脉冲，让管子旋转
0005　 JGD 8，M17，3900　　　　　　　；脉动已发3900，仍未找到色标，跳转至8行
0006　 JB 13，12　　　　　　　　　　；检测到色标，跳转至13行
0007　 JMP 5　　　　　　　　　　　　；跳转至5行循环
0008　 STOP　　　　　　　　　　　　　；关断脉冲，停止旋转
0009　 JMP 1　　　　　　　　　　　　；本次动作完成，跳至1行重复
0011　 JLD 11，M17，3900　　　　　；等待脉冲发够500个（速度平稳）
0012　 JB 15，12　　　　　　　　　　；检测到色标，跳转至15行
0013　 JGD 8，M17，3900　　　　　　　；脉动已发3900，仍未找到色标，跳转至8行
0014　 JMP 12　　　　　　　　　　　　；跳转至12行循环
0015　 STOP　　　　　　　　　　　　　；关断脉冲，停止旋转
0016　 DELAY 20　　　　　　　　　　　；延时20毫秒，等待管子停稳
0017　 CLR M17　　　　　　　　　　　；当前坐标值清零
0018　 SPEED 500，10，1000　　　　　；设定低速
0019　 DRVID -500　　　　　　　　　　；由于有过冲，反向低速发500个脉冲
0020　 JB 8，12　　　　　　　　　　　；检测到色标，跳转至15行
0021　 JLD 8，M17，-450　　　　　　　；脉冲已发450，仍未找到色标，跳转至8行
0022 　JMP 20　　　　　　　　　　　　；跳转至12行循环
0023　 END　　　　　　　　　　　　　；程序结束

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