1、运用需求分析

关于坐标机械手挑选的员工前提要有物理学运动学基础知识，材料力学基础知识，伺服控制器运用和数控系统的运用经验，但主要是把客户的问题和需求等掌握清晰。关于简单任务和有经历的工程师依据电話和电子邮件就可以交流好，而对繁杂的任务要到当场彼此一同分析和制定任务叙述，得出实际合理的需求。下面是所需要的主要信息：

坐标机械手的工作流程，手抓和负载的总重，一个完整性的工作周期时间是多少，可能分解成的子健身运动及对应的時间，健身运动和取抓流程中与其他设备的同歩/握手需求，各个健身运动轴的有效健身运动长度及容许的较大运作速率及加减速率，坐标机械手工作周边空间上的限制，运用自然环境有粉末，高溫，水和湿度等特殊防护需求.

2、结构形式挑选

依据前面“运用需求分析”中获得的信息资料来挑选机械手的结构形式。原则上尽量挑选龙门式直角坐标机械手，但有时候受工作空间限制必须挑选悬臂式等。在食品搬运和玻璃切割等项目中会产生大量粉末,伤害健身运动轴里面的导轨，此时应该采用吊挂式机械手。有时候依据负载及健身运动距离和空间限制必须选用挂臂式。依据坐标机械手的工作任务来确定负载的健身运动位置精度需求，要考虑减速时晃动产生的位置误差。

3、规划运动轨迹及健身运动速率

依据直角坐标机械手的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少健身运动距离，对工作周期时间需求严的运用要尽量运用多轴同时健身运动来减少运动时间和降低健身运动速率。抓取负载后健身运动速率要低，空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速率要小，尽量避免产生巨大的冲击力。依据上面的原则得出各段健身运动的速率，加速度和减速率。各个健身运动段间尽量平稳变速以保证工作周期时间,减少冲击力和运作噪音。