伺服抱闸线

伺服编码器是把角位移或直线位移转换成电信号的一种装置；简单的说，编码器收集伺服电机的信息，然后反馈给伺服驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整伺服电机转子的角度，伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

那么如何控制速度与位置呢？

位置控制： 步进电机不需要位置传感器(SENSOR)，就可依照输入的脉冲数决定移动量，并将负载顺利、正确的送达位置点上。而移动量的大小，是依照电机分辨率的大小与输入的脉冲数来决定。

脉冲数(PULSE)与移动量间的关系式如下： 位置移动量( °)＝ 步进电机分辨率( °)× 输入的关系式如下： 位置移动量( °)＝ 步进电机分辨率( °)×输入脉冲数实例：二相全步级角1.8°时＊当输入1000个脉冲数(即1000PULSE)，此时之移动量会是1800°，刚好为5圈.

理清楚了伺服器，伺服电机，伺服驱动之间的关系，我们来看看伺服线束起到什么作用。

伺服动力线

速度控制： 步进电机的运转速度会与输入的脉冲速度成等比例的关系，所以在脉冲的速度愈快时，步进电机的转速也会跟着加快；脉波速度愈慢时，电机的转速自然也跟着变慢。

电机的运转速度(RPM)与脉冲速度(PPS，又称Hz)间的关系式如下：电机的运转速度(RPM)＝ 脉冲速度(PPS或 Hz) × 60 ÷ 步进电机分割数/圈分割数/圈说明：

1. RPM为一般电机的速度单位，即 rev / min，为每分钟电机所转的圈数；PPS为步进、伺服电机的速度单位，即pulse per second，为每秒所送出的脉冲数。

2.由于RPM与PPS的单位不同，所以于转换的过程中要先将PPS的秒钟乘以60变为分钟 。

3.步进电机分割数/圈，又代表要3.步进电机分割数/圈，又代表要让电机转一圈所必须送出的脉冲数。

伺服编码线

4.上述公式拆解后之单位表示为→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割数实例：五相半步级角0.36°时(即1000分割/圈)

(1)电机的运转速度600RPM时，即相当于脉冲速度10,000PPS。

(2)脉冲速度3,000PPS，即相当于(2)脉冲速度3,000PPS，即相当于电机的运转速度180RPM。