3、路径编辑画面（如图4）：
如需机械手按照非标准模式运行时，进入路径编辑画面先手动设定好每一步的位置再返回读取，在步点击继续使之变成结束，下载至PLC即可。
图4
3.1 档案名称：点击可命名当前档案；
3.2 插入一步：点击可在当前步之前或者之后插入一步；
3.3 清除所有数据：点击可清除当前画面的所有数据；
3.4 删除一步：点击可删除当前步；
3.5 上下三角箭头：点击可移动至上一步或者下一步进行编辑；
3.6 读取当前位置：点击可在当前步读取各轴位置并记录；
3.7 手动画面：点击可进入手动画面，点动吸料或放料，点动吸余料或放余料，点动输出1、2、3 ON或OFF（如图5）左侧按钮为点动高速或低速单独运行各轴；右侧按钮为手臂末端左右走直线或前后走直线；
图5 注意：在进行非标路径编辑时，在步的继续位置处点击使之变成结束，并下载至PLC即可完成路径编辑。在非标准模式下运行机械手时，当机械手出现异常报警后，机械手无法判断手臂所处的位置，无法进行正确的自动复位，此时应手动调节各轴到适当位置，保证在自动复位的过程中不会撞机，才可按“自动复位”按钮。若无法点动运行则需重新上电。
3.8 图4工作原点及等待点设置：点击可进入工作原点及等待点设置画面，非标准模式下不需设置放料点（如图6）；
图6 3.9 图4下载：点击可将当前编辑的路径下载到PLC中；
3.10 上传：点击可将PLC中当前运行的路径上传到触摸屏上；
3.11 打开：可打开以前存储的路径，点击会跳出提示窗口（如图7），提示是否保存当前档案。点是则进入档案存取画面（如图8），可打开、保存、删除（如图9）档案；
3.12 图4保存：点击可保存当前编辑的路径，进入档案存取画面（如图8），可打开、保存、删除（如图9）档案；
3.13 图4输出：点击可在当前步输出取料、取余料、放料、放余料、输出1、2、3打开、关闭、定时打开等。
3.14 图4下一步：点击可设定从当前步到下一步的条件如：动作完成、连续动作、延时、输出1、2、3打开、关闭等；
