4、标准模式画面（如图10）：本机械手一共设有四种标准运行模式，不能选错，否则会出现撞机。
图10 平移：当机械手的上工位冲床和下工位冲床的工件是同一个平面时选择平移；
翻转：当机械手的上工位冲床和下工位冲床的工件不是冲压同一个平面时选择翻转，此功能必须两台机械手臂搭配使用；
直进式平移：当机械手的上工位模具或者下工位模具有外导柱干涉机械手取放料时选择直进式平移；
侧挂：当机械手的下一台冲床是侧挂放置时选择此项；
4.1 平移参数设定：在标准模式下点击平移即可进入（如图11）。
图11
平移运行方式要设置五个点，点击进入手动画面点动调节各轴位置，调好后点击返回按钮到平移参数设定画面并读取当前位置，各点逐一设定后下载即可。各轴位置设置要求如下：
①工作原点：无工作状态时的机械手所处位置，一般为各轴靠近零点位置即可。回原点时，直接定位到工作原点（上下轴高度的设定为两模具开口的中间即可，翻转轴保持水平，摆臂处于机台的中间）；
②取料点：手动调整吸盘至取料模具处保证吸盘能吸住材料，是吸盘处于产品的四周保证各个吸盘受力均匀；
③取料完成：此点是一个等待(平移模式时)的位置，等待上工序冲压完成去取料，该位置靠近取料冲床侧，但是一定不能被冲床压到。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差）。
④放料等待：此点是一个等待的位置，等待下工序机械手取完料去放料，该位置是靠近放料冲床侧，但是不能被冲床压到。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具放料时不会撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑤放料点：手动调整产品到需要放料的位置，产品和模具或者治具对齐，并且和模具有一定的高度差（调整过程中要保证吸盘和产品的相对位置不能发生改变）；
4.2 翻转参数设定：在标准模式下点击翻转即可进入（如图12）
图12
翻转运行方式要设置六个点，点击进入手动画面点动调节各轴位置，调好后点击返回按钮到翻转参数设定画面并读取当前位置，各点逐一设定后下载即可。各轴位置设置要求如下：
①工作原点：无工作状态时的机械手所处位置，一般为各轴靠近零点位置即可。回原点时，直接定位到工作原点（上下轴高度的设定为两模具开口的中间即可，翻转轴保持水平，摆臂处于机台的中间）；
②取料点：手动调整吸盘至取料模具处保证吸盘能吸住材料，是吸盘处于产品的四周保证各个吸盘受力均匀；
③取料完成：此点是一个转换（翻转模式）的位置，该位置靠近取料冲床端，但是一定不能被冲床压到。在自动运行取完料到达取料完成点时，在此点开始翻转产品，同时也是摆臂在放完料后等待取料的位置，所以必须保证在吸住产品翻转时上下左右没有障碍物。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差）；
④放料等待：此点是一个等待的位置，此时手臂已经翻转180度，等待下工序机械手取完料去放料，该位置是靠近放料中转台侧。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入中转台放料时不会撞到中转台面并且和中转台面有一定的高度差）；
⑤放料点：手动调整产品到需要放料的位置，产品和中转台定位对齐，并且和定位有一定的高度差（调整过程中要保证吸盘和产品的相对位置不能发生改变）；
⑥放料完成：放完产品后，继续往下降，直到摆臂能顺利往左（或右）摆出，前后轴尽量往回收。摆臂摆出中转台，但是要尽量靠近中转台，并保证手臂往回翻转时上下左右没有障碍物；
4.3 侧挂参数设定：在标准模式下点击侧挂即可进入（如图13）
图13
侧挂运行方式要设置五个点，点击进入手动画面点动调节各轴位置，调好后点击返回按钮到侧挂参数设定画面并读取当前位置，各点逐一设定后下载即可。各轴位置设置要求如下：
①工作原点：无工作状态时的机械手所处位置，一般为各轴靠近零点位置即可。回原点时，直接定位到工作原点（上下轴高度的设定为两模具开口的中间即可，翻转轴保持水平，摆臂处于机台的中间位置）；
②取料点：手动调整吸盘至取料模具处保证吸盘能吸住材料，是吸盘处于产品的四周保证各个吸盘受力均匀；
③取料完成：此点是一个转换（侧挂模式）的位置，该位置靠近取料冲床端，但是一定不能被冲床压到。在自动运行取完料到达取料完成点时，在此点开始翻转产品，同时也是摆臂在放完料后等待取料的位置，所以必须保证在吸住产品转动时上下左右没有障碍物。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差）；
④放料等待：此点是一个等待的位置，等待下工序机械手取完料去放料，该位置是靠近放料冲床侧，但是不能被冲床压到。Z轴、A轴、B轴应和放料点的数值一致；
⑤放料点：手动调整产品到需要放料的位置，产品和模具或者挂具对齐，摆动轴和模具或者治具有一定的角度差（调整过程中要保证吸盘和产品的相对位置不能发生改变）；
4.4 直进式平移参数设定：在标准模式下点击直进式平移即可进入（如图14）
图14
直进式平移运行方式要设置七个点，点击进入手动画面点动调节各轴位置，调好后点击返回按钮到平移参数设定画面并读取当前位置，各点逐一设定后下载即可。各轴位置设置要求如下：
①工作原点：无工作状态时的机械手所处位置，一般为各轴靠近零点位置即可。回原点时，直接定位到工作原点（上下轴高度的设定为两模具开口的中间即可，翻转轴保持水平，摆臂处于机台的中间）；
②取料点：手动调整吸盘至取料模具处保证吸盘能吸住材料，是吸盘处于产品的四周保证各个吸盘受力均匀；
③取料中间：此点是一个过渡的位置，取完料手臂抬起后先运行到此点，此点和取料点的连线即为此时手臂所走的轨迹，所以此点的设定要保证手臂在往此点走时能避开模具外导柱，若取料时无需避开模具外导柱则此点应设定在取料点上空。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差，是和取料完成上下轴的高度一致）
④取料完成：此点是一个等待的位置，等待上工序冲压完成去取料，该位置靠近取料冲床侧，但是一定不能被冲床压到。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差）。
⑤放料等待：此点是一个等待的位置，等待下工序机械手取完料去放料，该位置是靠近放料冲床侧，但是不能被冲床压到。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具放料时不会撞到模具并且和上、下模面有一定的高度差）；
⑥放料中间：此点是一个过渡的位置，去放料时先从放料等待点运行到此点再从此点运行到放料点，此点和放料点的连线即为此时手臂去放料时所走的轨迹，所以此点的设定要保证手臂在往放料点走时能避开模具外导柱，若放料时无需避开模具外导柱则此点应设定在放料点上空。（上下轴高度的设定要保证手臂在进入模具取料时不会撞到模具并且和下模中的产品有一定的高度差，是和放料等待上下轴的高度一致）。
⑦放料点：手动调整产品到需要放料的位置，产品和模具或者治具对齐，并且和模具有一定的高度差（调整过程中要保证吸盘和产品的相对位置不能发生改变）；
4.5 四种标准模式速度值、加减速时间、R值设定说明：
①带料:自动运行过程中吸起产品后各轴以带料设定值运行至放料时结束；
②无料:自动运行过程中放下产品后各轴以无料设定值运行至下次取料时结束；
③水平速度：自动运行时手臂末端运行的线速度（为4000）；
④水平加减速时间：自动运行时手臂末端从零速开始加到值的加速时间和从值减到零速的减速时间（最小值为300）；
⑤上下速度：自动运行时Z轴的运行速度（为500）；
⑥上下加减速时间：Z轴在启动和停止阶段的加速时间和减速时间（最小值为1500）；
⑦中间速度：自动运行时从取料完成到放料等待之间手臂末端运行的线速度（为4000）；
⑧中间加减速时间：自动运行时手臂末端从零速开始加到值的加速时间和从值减到零速的减速时间（最小值为300）；
⑨取余料功能关闭：点击则变为取余料功能开启，当机械手取料侧的冲床需要用机械手将废料取出时则选择取余料功能开启，开启后在设定取料点时需将中间的吸盘对准产品，外圈的吸盘同时也要对准废料，其他点位设定要求不变，不需要此功能时选择关闭即可；
⑩过取料完成点和放料等待点：点击则变为不过取料完成和放料等待点，当取料完成点和放料等待点的Z轴高度一致时可选择；
过或者不过，当两者高度不一致时默认为过取料完成和放料等待。过取料完成和放料等待时，手臂在运行到此两点时会有加速和减速的停顿，不过时则没有加速和减速的停顿；
⑪取料上下R值：机械手去取料从上空往下走或取完料从下往上走时，在拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值，此值的设定不能大于取料点和取料完成点Z轴差值的二分之一；
⑫过取料中间R值：机械手从取料点上空往取料完成点走或从取料完成点往取料点上空走时，在取料中间点的拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值，此值的设定不能大于取料中间点和取料点Y轴差值的二分之一；
⑬过取料完成R值：机械手从取料点上空往放料等待点或从放料等待点往取料点走时，在取料完成点的拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值；
⑭过放料等待R值：机械手从放料点上空往取料完成点或从取料完成点往放料点走时，在放料等待点的拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值；
⑮过放料中间R值：机械手从放料点上空往放料等待点或从放料等待点往放料点上空走时，在放料中间点的拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值，此值的设定不能大于放料中间点和放料点Y轴差值的二分之一；
⑯放料上下R值：机械手去放料从上空往下走或放完料从下往上走时，在拐角处进行圆弧过渡，圆弧的半径即为R值，此值的设定不能大于放料点和放料等待点Z轴差值的二分之一；
⑰禁止下载：当机械手处于回原点状态或自动运行状态时显示为禁止下载即下载按钮无效，其他状态时即可下载；
⑱下载：选择一种标准模式设定好各点位置并读取，设定好各轴运行速度、加减速时间及R值后即可下载，下载完成后PLC内部即会生成自动运行的路径，此路径会在运行画面显示；
⑲注意：平移、侧挂、翻转、直进式平移四种模式的带料速度和无料速度、加减速时间及R值需根据实际情况调节，每次更改后需下载到PLC方可生效。
