概述
一、BRTIRUS1510A 六自由度工业机器人的介绍
BRTIRUS1510A 六自由度工业机器人是一款通用型机器人，机器人的外形结构紧
凑，各关节均安装了高精度减速机，高速的关节速度能在狭小的工作空间内进行灵活
的作业，可以进行搬运、码垛、装配等作业，拥有灵活的安装方式。
二、应用场合
（1）物料搬运、码垛
（2）包装、装配
（3）打磨抛光
（4）激光焊接
（5）点焊
（6） 折弯
（7） 切割/去毛刺
三、功能及特点说明
1、机器人总体布局
BRTIRUS1510A 采用六轴关节机器人结构，六个伺服电机通过减速机、同步带轮
驱动六个关节轴的旋转。拥有六个自由度，分别为旋转（X）、下臂（Y）、上臂（Z）、
手腕旋转（U）、手腕摆动（V）和手腕回转（W）。
BRTIRUS1510A 本体关节采用高强度铝加工而成，保证机器的高强度、高速度、
高精度和高稳定性。
BRTIRUS1510A 特点：
●采用伺服电机配谐波减速机结构，体积小、工作范围大、速度快、精度高。
●控制系统掌上型对话式操作器简单易学，非常适合生产使用。
●机器人本体采用部分内走线，安全，环保。
2、运动控制系统
机器人运动控制器及操作系统为伯朗特控制系统，功能齐全，操作简便；标准RS-485
通讯接口、USB 插口及相关软件，支持扩展八轴及离线示教。
3、减速机
机器人上所用减速机为RV 减速机和谐波减速机。
谐波减速机传动其主要特点为：
1、传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320。
2、承载能力高,刚性强。
3、传动精度高。传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4 左右。无侧隙啮合，传动
空程小，适用于反向转动。
4、传动效率高、运动平稳。(可达69%~96%)。
5、结构简单、零件数少、安装方便。
6、体积小、重量轻。
7、可向密闭空间传递运动。
RV 减速机传动其主要特点为：
1. 机械结构紧凑、体积轻巧、小型高效；
2.热交换性能好，散热快；
3.安装简易、灵活轻捷、性能*、易于维护检修；
4.传动速比大、扭矩大、承受过载能力高；
5.运行平稳,噪音小,经久耐用;
6.适用性强、安全可靠性大。
4、伺服电机
伺服电机采用值电机。其主要特点为：
1、精度：实现了位置，速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;
2、转速：高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000 转;
3、适应性：抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求
快速起动的场合特别适用;
4、稳定：低速运行平稳，适用于有高速响应要求的场合;
5、及时性：电机加减速的动态相应时间短，一般在几十毫秒之内;
6、舒适性：发热和噪音明显降低。