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　　近年来，工业机器人发展非常迅速，尤其是由于人工成本的增加，使得制造企业越来越青睐使用更机械化、更高效、成本更低的机器人。说起工业机器人，就不得不提其中的重要部件之一，也就是我们常说的减速器。由于工业机器人的运行环境和性能不同，所使用的减速机种类也不同。

　　减速器又称减速机，是一种动力传达机构，利用齿轮速度转换器，将马达的回转数减速至所需，增加扭矩，在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩的作用。减速器与伺服电机、控制器并称为机器人三大核心零部件，在机器人动力系统中，主要用于传导伺服电机的动力，调整速度和扭矩，以精确控制机器人动作。

　　工业机器人的操作主要靠伺服电机、减速器和控制器三个部件进行控制，其中减速器用于精准控制机器人关节的运动，传递更大的扭矩。减速器的种类繁多，可按照齿轮形状、传动类型、传动级数、传动的布置形式、控制精度等依据进行分类。目前能满足工业机器人减速机要求的有精密RV减速机、精密行星减速机、精密谐波减速机三种。

　　1、RV减速机

　　RV减速机是由传统摆线齿轮箱和行星齿轮箱发展而来的新型传动机构。具有结构紧凑、传动大、使用寿命长、精度稳定、效率高等优点。广泛应用于关节式工业机器人。工业机器人伺服电机的动力通过减速器输入轴的齿轮箱传递，从而使输出轴的大齿轮联动，达到减速的目的。

　　2、行星减速机

　　顾名思义，行星减速机就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速机。行星减速机是一种多功能减速器，也称为伺服行星减速器，可用于降低工业机器人电机的速度，同时增加输出扭矩。行星减速机体积小、重量轻，承载能力高，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性;是一种用途广泛的工业产品，被应用于广泛的工业场合。

　　3、谐波减速机

　　谐波减速机是齿轮减速机中的一种新型传动机构，谐波减速机由三部分组成：谐波发生器、柔性论和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的;按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式。一般用于负荷比较小的工业机器人。具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点。

　　日本Harmonic哈默纳科谐波减速机非常易于实现产品的小型、轻量化，同进，由于啮合数较多，也可生成较大的转矩并实现十分精准的定位，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种领域。

　　Harmonic哈默纳科谐波减速机可实现向密闭空间传递运动及动力。采用密封柔轮谐波传动减速装置，可以驱动工作在高真空、有腐蚀性及其他有害介质空间的机构。这一优点是其他传动机构难以达到的。以人体来比喻，哈默纳科在做的是传运动的神经以及对运动进行控制。把头部发出的指令精确执行这一过程中，所要进行的精确控制就是运动控制。

　　为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，Harmonic产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。

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