| 参数号 | 参数名称 | 功能说明 | 参数范围 | 出厂值 |
| P1 | 参数密码 | 防止参数被误修改，在密码设置后，每次修改参数前必须先输入密码 密码设为9999时，在以后修改参数时不需输入密码 修改P3号参数时可以不输入密码 忘记密码时请与供应商
密码设为“12345”时清除历史报警记录 | 1～9999 | 1 |
| P2 | COIN信号输出方式 | 0：定位完成输出，当位置偏差
小于设定范围时输出COIN
1：电机刀架到位输出信号
2：内部脉冲运行完输出信号 | 0～2 | 0 |
| P3 | 开机显示方式 | 0：显示电机转速(r/min)
1：显示电机电流(A)
2：显示电机转矩(NM)
3：显示电机位置(pulse)
4：显示计数偏差(pulse)
5：显示脉冲计数低四位(pulse)
6：显示脉冲计数高四位
(x1000pulse)
7：显示直线速度(mm/min)
8：显示输入脉冲频率(kHz)
9：显示输入接口状态
10：显示输出接口状态
11：显示报警号
12：不显示内容（报警除外） | 0～12 | 0 |
| P4 | 驱动器型号 | 可以查看，不能修改 | | |
| P5 | 软件版本号 | 可以查看，不能修改 | | |
| P6 | 外接EN使能信号是否有效 | 0：有效，要检测EN信号
1：无效，不检测EN信号 | 0～1 | 0 |
| P7 | 控制方式 | 0：位置控制方式，外部输入脉
冲信号，pulse+sign
1：JOG方式，按键控制
2：速度方式，外部输入0～±
10V控制转速
3：转矩控制，外部输入0～±10V控制转矩（此功能作为系统保留功能，暂未开放）
4：位置和速度方式，通过外部
信号MODE选择
5、内部脉冲控制方式
6、电机刀架控制方式
7、CW、CCW外接信号点动方式 | 0～6 | 0 |
| P8 | 电流环比例增益 | ①设定电流环比例增益
②设定值越大，电流增益越快
③电机振动或啸叫时，可增大此值
④使用小电机且过热时，可减小此值 | 1～600 | 330 |
| P9 | 速度环比例增益 | ①设定速度环比例增益
②设定值越大，增益越高，刚性越强，但噪声越大
③负载越大，设定值应越大
④在不产生噪声的情况下，值越大越好 | 1～400 | 30 |
| P10 | 位置前馈增益 | ①设定位置前馈增益
②设定值越大，增益越高，刚性越强，但易振荡
③负载越大，设定值应越小
④在不产生振荡的情况下，值越大越好 | 1～400 | 100 |
| P11 | 位置环比例增益 | 设定位置环比例增益 值越小越平稳，但刚性越差 值越大，位置控制定位越快，跟随计数偏差越小，刚性越强，但易振荡或超调 在不产生振荡和超调的情况 下，值越大越好 | 1～800 | 100 |
| P12 | 位置指令脉 | 1.电机每转脉冲数=10000x分频分母/分频分子
2.电子齿轮G=分子/分母 1/30000<G<30000 | 1～30000 | 1 |
| | 冲分频分子1 | | |
| P13 | 位置指令脉冲分频分母 | 1～30000 | 1 |
| P14 | 输入脉冲方式 | 0：Pulse+Sign 脉冲加方向
1：CW+CCW 正、反转控制
2：A+B 90°正交脉冲 | 0～2 | 0 |
| P15 | 位置指令脉冲方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P16 | 速度或转矩方向取反 | 0：不取反
1：方向取反 | 0～1 | 0 |
| P17 | 定位完成范围 | 偏差计数小于或等于此值时，定位完成 | 0～30000 | 2 |
| P18 | 位置超差检测范围 | 偏差计数大于此值时，位置超差报警 | 0～30000 | 30000 |
| P19 | 位置控制时超差报警是否有效 | 0：位置超差报警有效
1：位置超差报警无效 | 0～1 | 0 |
| P20 | 设定伺服限位信号CW、CCW是否有效 | 0：无效，不检测CW、CCW信号
1：检测CW、CCW信号，CW有效时电机正转限位，CCW有效时电机反转限位 | 0～1 | 0 |
| P21 | JOG运行速度选择 | 选择内部速度 | 1～4 | 1 |
| P22 | 速度控制速度选择 | 选择内部速度 | 1～4 | 2 |
| P23 | 内部速度1 | 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择 | 0～6000r/min | 10 |
| P24 | 内部速度2 | 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制回零速度 | 0～6000r/min | 100 |
| P25 | 内部速度3 | 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择 | 0～6000r/min | 200 |
| P26 | 内部速度4 | 供JOG控制、速度控制、内部脉冲控制速度选择
刀架控制换刀速度 | 0～6000r/min | 500 |
| P27 | 电机速度转速 | 设置电机转速 | 0～6000r/min | 3600 |
| P28 | 模拟电压输入零点偏置 | 用于速度控制或转矩控制时0V电压调节 | 0～±4000 | 60 |
| P29 | 转矩控制大转矩补偿 | 用于转矩控制输入电压为10V时的转矩补偿调节 | 0～±4000 | 0 |
| P30 | 设定伺服输入信INTH是否有效 | 0：无效，不检测INTH信号
1：检测INTH信号有效，不清除剩余脉冲
2：检测INTH信号有效，并清除剩余脉冲 | 0～2 | 0 |
| P31 | 选定内部速度4是否检测有效 | 0：无效，不检测MODE信号输 入
1：有效 ，检测MODE信号输入 | 0～1 | 0 |
| P32 | 选定脉冲分频分子2是否检测有效 | 0：无效，不检测MODE信号输 入
1：有效 ，检测MODE信号输入 | 0～1 | 0 |
| P33 | 位置指令脉冲分频分子2 | P32=1时供位置方式选择
计算方法与P12相同 | 1～30000 | 1 |
| P34 | 伺服电机编码器位置零点偏置 | 根据不同电机厂家的电机此值也有所不同，具体见调试部分 | 1～10000/P35 | 2360 |
| P35 | 电机极对数 | 根据不同电机厂家的电机此值也有所不同，具体电机说明书 | 2～5 | 4 |
| P36 | 位置控制加速时间常数 | 值越大，加速时间越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P37 | 位置控制减速时间常数 | 值越大，减速时间越短，位置定位越快 | 0～30000 | 1000 |
| P38 | 速度控制加速时间常数 | 值越大，加速时间越短，速度响度越快 | 0～30000 | 30 |
| P39 | 速度控制减速时间常数 | 值越大，减速时间越短，速度响度越快 | 0～30000 | 30 |
| P40 | 内部脉冲数1 | ①内部脉冲控制第1段脉冲数
②刀架控制时总刀位数2～12 | 0～30000 | 10000 |
| P41 | 内部脉冲数2 | 内部脉冲控制第2段脉冲数
刀架控制时回零刀位1～12 | 0～30000 | 10000 |
| P42 | 内部脉冲数3 | 内部脉冲控制第3段脉冲数
刀架控制时回零电机是否反向，为0时反向 | 0～30000 | 10000 |
| P43 | 内部脉冲数4 | 内部脉冲控制第4段脉冲数
刀架控制时电机是否反向，为0时反向 | 1～30000 | 30000 |
| P44 | 内部脉冲控制方式选择 | 0：自启动方式，开机自动运行
1：由MODE外接信号单段启动运行
2：由MODE外接信号循环启动运行 | 0～2 | 0 |
| P45 | 内部脉冲控制方向 | 0：第1、2、3、4段为负方向
1：第1段为正方向
2：第2段为正方向
3：第1、2段为正方向
4：第3段为正方向
5：第1、3段为正方向
6：第2、3段为正方向
7：第1、2、3段为正方向
8：第4段为正方向
9：第1、4段为正方向
10：第2、4段为正方向
11：第1、2、4段为正方向
12：第3、4段为正方向
13：第1、3、4段为正方向
14：第2、3、4段为正方向15：第1、2、3、4 | 0～15 | 5 |
| P46 | 内部时间1 | 第1段运行完暂停时间
刀架控制是否就近换刀，为0时不就近换刀 | 0～5000ms | 500 |
| P47 | 内部时间2 | 第2段运行完暂停时间
刀架控制时控制方式，为0时为手动自动方式，非0时为自动方式 | 0～5000ms | 500 |
| P48 | 内部时间3 | 第3段运行完暂停时间
刀架控制时电机停止到电机下电延时时间，为0时电机不下电 | 0～5000ms | 500 |
| P49 | 内部时间4 | ①第4段运行完暂停时间
②伺服刀架当前刀位 | 0～5000ms | 500 |
| P50 | 保留 | | | |
| P51 | 是否检测编码器报警 | 0：检测编码器报警
1：不检测编码器报警 | 0～1 | 0 |
| P52 | 历史报警显示 | 0：显示当前报警号
1～10：依次显示以往报警号，密码P1设为“12345”时清除历史报警记录 | 0～10 | 0 |
| P53 | 保留 | | | |
| P54 | 保留 | | | |
| P55 | 保留 | | | |
| P56 | 保留 | | | |
