移动机器人要想实现安全避障*步便是对环境进行感知。就绕障来说，移动机器人需要通过传感器实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。在避障方式上，各家的避障传感器种类繁多，但无外乎单点红外传感器，单线激光雷达、超声波传感器、碰撞条以及视觉传感器。
 

TOF相机与普通机器视觉成像过程也有类似之处，都是由光源、光学部件、传感器、控制电路以及处理电路等几部单元组成。与同属于非侵入式三维探测、适用领域非常类似的双目测量系统相比，TOF相机具有根本不同3D成像机理。双目立体测量通过左右立体像对匹配后，再经过三角测量法来进行立体探测，而TOF相机是通过入、反射光探测来获取的目标距离获取。

 TOF技术采用主动光探测方式，与一般光照需求不一样的是，TOF照射单元的目的不是照明，而是利用入射光信号与反射光信号的变化来进行距离测量，所以，TOF的照射单元都是对光进行高频调制之后再进行发射，比如下图所示的采用LED或激光二极管发射的脉冲光，脉冲可达到100MHz。
 

送餐机器人避障相机技术参数：

蓝芯科技Eagle传感器为移动机器人而生，解决了3D视觉传感器在工业应用中的诸多技术难题，包括高环境光干扰，金属反光，反射率影响，运动模糊，多机干扰等等。为应用在移动机器人上，相机曾在在振动台（100Hz震动）、高低温循环箱（-10℃-80℃）内连续运转超过2个月。常规室内情况下，装有Eagle传感器的移动机器人可以避开地面以上3cm障碍物或低于地平面3cm的凹坑，面对窗边阳光直射场景、金属拉丝反光、低至5%反射率等情况依然有较好的避障性能。