本设计滑槽杠杆式机械手主要由3个大部分组成：执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成

执行机构：（1）手部： 既直接与工件接触的部分，采用一个直线气缸，通过机构运动实现手抓的张合，本设计为二指、外抓式机械手，采用滑槽杠杆式回转型手部结构。（2） 腕部：是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。采用一个回转气缸实现手部回转一定角度。（3）臂部：手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹具），并带动他们做空间运动。采用直线缸来实现手臂平动。

本机械手垂直气缸向上运动，夹紧物品，向下松开；水平气缸推动物品到下一个位置；本五杆双气缸机械手大抓取216KG(采用直径80的气缸),若要抓取更重的物品，更换垂直抓取气缸即可；若是抓取高度不够，可更换板4即可。