本设计斜锲式指形机械手主要由4 个大部件和3个气压缸组成:(1)手部，采用一个气缸，通过三角斜锲机构运动实现手抓的张合。(2) 腕部，采用一个螺旋槽实现手部回转一定角度。(3) 臂部，采用气缸来实现上下移动。(4) 机身，就是箱体起支撑作用。在圆柱坐在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务,为了满足设计要求，本设计关于机械手具有3 个自由度既: 手抓张合;手臂回转; 手臂升降3个主要运动。

1、驱动动力源:气缸
   2、执行机构: 斜锲滚轮副，利用几何体轮廓的变化产生夹紧力，简单可靠。
     

本机械手的特点:

1）采用二指回转型手抓，机构简单,灵活可靠;

2）驱动部分根据抓取物的重量，可选用液压或气动;

3）机械手整体质量轻，惯性小;

4）抓取精度高，重复定位精度和运动稳定性好;

5）机械手的各个动作的控制是由传感器信号去控制,即';一感二传，即感受被测信息，并传送出去。