1、直角坐标式机械手：手臂在笛卡尔坐标系的三个坐标轴方向上做直线运动，即手臂向前和向后运动，上下左右。这种形式的坐标占用空间大，但工作范围比较小，惯性大。适用于工作位置呈直线排列的场合。

 

　　2、圆柱坐标式机械手：手臂前后运动，上下运动，在水平面内摆动。与直角坐标型相比，占用空间更小，工作范围更大。但由于机构的结构，高度方向的低位置受到限制，无法抓取地面上的物体，惯性较大。这是机械手广泛使用的坐标形式。

 

　　3、极坐标式机械手：手臂前后移动，上下俯仰，左右摆动。它的特点是机构简单，工作范围更大，可以抓取地面上的物体。其运动惯性小，但手臂摆动角度的误差会通过手臂造成放大。

 

　　4、多关节式机械手：手臂分为上臂和前臂两节。上臂和下臂通过肘关节连接，上臂和立柱连接形成肩关节，加上手腕和前臂。在腕关节之间，多关节式机械手可以执行几乎与人手相同的动作。多关节式机械手动作灵活，惯性小。它可以抓取靠近机座的工件并绕过障碍物。多关节式机械手适应性广。引入计算机控制后，其动作控制既可以通过程序完成，也可以通过记忆模拟来完成。是机械手的发展方向。

 

　　以上为大家介绍的全自动机械手是按臂型分类的。机械手是很早的工业机器人，也是很早的现代机器人。可以代替人的繁重劳动，实现生产。机械化和自动化可以在有害环境中运行，保护人身安全，因此广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能。