关于任何一个参照系和坐标系，都只有属于这个参照系和坐标系的空间和时刻。

依据时刻的相对性：参照不同的物体运动，就会发生不同的时刻。孤立的操作体系能够界说自己的时刻；时刻基准能够随意挑选；有操作联络的事物只能挑选一个时刻作为标准时刻。

如果把数控加工体系看作是孤立体系，就能够依据需要界说时刻。挑选工艺进程的发展进程作为参阅时刻。参阅时刻用相对标准时刻的改变速度和长度来衡量。如：线切割机床使用电极间的电压改变进程，数控磨床磨削力改变进程，提出依据加工轨道的几许曲率大小操控加工进程。挑选影响工艺进程的首要因数作为数控体系孤立时刻，使加工规划符合工艺要求。

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运动微分方程的可表示成静态范函和动态范函的乘积。静态范函是几许映射算子和几许参数t对参阅时刻的改变率的乘积，动态泛函是参阅时刻对标准时刻的改变率。因此，动态操控时，能够预先规划静态泛函，再当令引进动态参数。

运动进程能够这样描绘：几许要素相关于参数t改变，参数t相关于参阅时刻改变：根据自界说时刻的数控加工运动规划方法标准时刻改变。为了使轨道操控简化，能够挑选几许参数t作操控参数。几许参数与时刻是不相关的，它们之间的联络是人为给定的，如梯形速度规则，有限加速度规则，而且要在轨道的全程完成以上规则。这是依据空间方位的规划。

运动规划的使用传统的方位操控存在难以解决的问题：用满足小的步长，不能解决方位及其导数的逼近，而且核算量大，即使是直线轨道，操控也非常繁琐。运动参数是由位移参数求导而来，比方位参数更简略甚至有可能是常量。在轨道运动中，方位参数是无量改变，运动参数有可能是常量或阶次更低的变量。总之，运动参数操控比方位操控更简略，更全面。

结论经过对轨道运动几许相对性和时刻相对性的分析，推导了轨道运动方程。提出了用工艺关键要素作为参阅时刻的新概念，找到了根据抱负模型和实践模型的运动规划简洁方法。分析在抱负状况时，根据方位或标准时刻运动规划的缺乏，提出了根据自界说时刻的运动规划方法。规划的结果是运动参数的简化核算式，包含几许参数表达式和参阅时刻当令改变信息。

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