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　　安装电梯时需要在电梯井中安装大量锚栓，以便精确且安全地固定导轨和通道门。建筑物越高，所需的锚栓就越多。“在混凝土电梯井内钻孔安装锚栓是一项重复性强、耗费体力的工作。高精度和全神贯注对于安全准确的作业至关重要，”迅达的新型技术部主管Christian Studer说，“在高层建筑安装电梯通常需要钻数百个锚栓孔。竖井里噪音大，灰尘多，工作强度大。”
 

　　为了提高工作质量并改善电梯安装人员的工作条件，迅达开发了一种自动化机器人辅助安装系统，名为“机器人电梯安装系统”。迅达与苏黎世联邦理工学院及ABB机器人的软件专家合作启动了这个试点项目。一起来看个视频~

 

　　ABB机器人的主要任务是在电梯井中钻孔并安装锚栓。该项目包括一个自主安装系统，它可以通过一台自动升降机从一个楼层独立移动至另一楼层，这是以前从未有过的。“另一个设计上的挑战是：我们要编程机器人使其以毫米级精度在相同的坐标上钻孔。由于机器人在电梯井中会从一个位置移动到另一个位置，所以必须不断地动态调整以适应钻孔。”Studer解释道。
 

　　原则上，钻孔坐标是预先设定的。但在开始钻孔之前，机器人会先扫描井壁，确定壁下是否有隐藏的钢筋，或混凝土表面是否凹凸不平。安装系统会使用一种算法来计算公差，并根据需要重新定位孔位。
 

　　迅达最终选择了ABB IRB 2600机器人。该款机器人的臂展达1.65米，有效载荷为29公斤，非常适合这项工作。此外，ABB工业机器人能够在恶劣环境下稳定可靠地运行，这对此应用场景来说尤为重要。
 

　　工业机器人在工厂里通常安装在一个基座上，并参照其在空间中的零点位置来执行程序。对于“机器人电梯安装系统”原型，IRB 2600被安装在一个平台上——一个可在电梯井中上下移动的临时升降机。
 

　　Studer说：“由于机器人无法在这个三维空间中为每个孔位重新设置一个新的零点位置，因此我们必须在某种程度上使控制器更加智能，以确保机器人手臂每次都能准确地定位在钻孔坐标处。”
 

　　传感器首先会进行检查，确保钻孔位置正确，然后机器人才会将锚栓击入钻孔，并移动到下一个孔位，每次步骤统一，完全自动。
 

　　虽然平台上安装了一个摄像头，可进行远程观察，并记录所有与钻孔相关的数据，但系统是自主运行的，无需操作员来监控它。因此，只需将它安装在电梯井中，它就能在电梯井中24小时独立运行，直到所有锚栓都安装完毕。
 

　　该原型已经成功地在欧洲的几个新电梯项目中得到了证明。IRB 2600在整个过程中从未出现一次故障，这说明它非常稳定。
 

　　“电梯井因其直接的几何结构而适合数字化建造。这个自主系统使我们能够将数字化技术直接引入施工现场。多亏了最新的传感器技术和人工智能，我们才能成功地实现这个全球首次亮相！”Studer最后总结道。