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　　主轴伺服驱动器的控制方式主要有以下几种：

　　

　　1、位置控制：

　　

　　通过外部输入的脉冲频率来确定转动速度的大小，脉冲个数确定转动的角度。这种方式可以对速度和位置都有很严格的控制，一般应用于定位装置。也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

　　

　　2、转矩控制：

　　

　　通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外输出转矩的大小。例如，若10V对应5Nm，当外部模拟量设定为5V时，伺服电机轴输出为2.5Nm。主要应用在对材质受力有严格要求的缠绕和放卷装置中，如绕线装置或拉光纤设备等。转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时更改，以确保材质受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

　　

　　3、速度控制：

　　

　　通过模拟量的输入或脉冲的频率来进行转动速度的控制。在有上位控制装置的外环PID控制时，速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位机反馈以做运算用。位置模式支持直接负载外环检测位置信号，此时电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号由最终负载端的检测装置提供，这样可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统的定位精度。

　　

　　此外，在一些复杂的系统中，可能会同时使用多种控制方式，以满足不同的控制需求。在选择主轴伺服驱动器控制方式时，需要根据具体的应用场景和要求来确定。