ROCHE谐波减速机：ROCHE谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。ROCHE谐波齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。
1．精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到*的位置精度和旋转精度。
　　 2．传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达 i=30～500，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。
　　 3．承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。
　　 4. 体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。
　　 5．传动效率高、寿命长。
　　 6．传动平稳、无冲击，噪音小