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构造 | 垂直多关节型 | ||
轴数 | 6 | ||
手臂z大可搬重量 | 5 kg | ||
位置重复精度 | ±0.05mm(注1) | ||
驱动方法 | AC伺服马达 | ||
驱动容量 | 1440W | ||
位置反馈 | j对值编码器 | ||
动作范围 | 基本轴 | J1(旋转1) | ±170° |
J2(前后) | -125°~+90° | ||
J3(上下) | -140°~+245° | ||
手臂轴 | J4(回转) | ±190° | |
J5(摆动) | -30°~+210° | ||
J6(扭转) | ±360° | ||
ZUI大速度 | 基本轴 | J1(旋转1) | 3.49rad/s{200°/s} (2.79rad/s{160°/s}) |
J2(前后) | 3.49rad/s{200°/s} | ||
J3(上下) | 4.54rad/s{260°/s} | ||
手臂轴 | J4(回转) | 6.63rad/s{380°/s} | |
J5(摆动) | 6.63rad/s{380°/s} | ||
J6(扭转) | 8.90rad/s{510°/s} | ||
手臂负荷能力 | 允许扭矩 | J4(回转) | 11.9N.m |
J5(摆动) | 11.9N.m | ||
J6(扭转) | 5.2N.m | ||
允许惯性矩 | J4(回转) | 0.303kg.m² | |
J5(摆动) | 0.303kg.m² | ||
J6(扭转) | 0.061kg.m² | ||
机器人动作范围截面面积 | 1.22m² ×340° | ||
使用环境条件 | 温度：0~45℃、湿度：20~80%RH(无结露) | ||
本体重量 | 58kg | ||
上部手臂可载重量 | 1kg(注3) | ||
安装方法 | 地面、吊装、侧挂 | ||
本体颜色 | 白色(芒赛尔色标10GY9/1) | ||
