1.本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种新型多关节码垛机器人。

2.多关节机器人，通常也称为机械臂，其普遍见的表现形态是工业领域中的工业机器人，如五轴或六轴关节机器人、托盘关节机器人、平面关节机器人等。多关节机器人被广泛应用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等工序。
3.码垛机器人作为多关节机器人的一个分支，是为满足码垛行业运作灵活精准、快速高效、稳定性高、作业效率高的需求而专门设计和制造的一种工业用机器人。
4.码垛机器人见的工作状态只需将需码垛的对象提取并转移后放置，被操作对象通常不需要旋转运动，因此码垛机器人的末端手腕通常只需满足平动即可，这在一定程度上简化了码垛机器人的结构，使其具有结构简单、零部件少、故障率低、效率高等特点。
5.如今常见的码垛机器人通常一个运动关节对应一组驱动装置，包括驱动器及驱动电机等，使得设备成本较高。并且，码垛机器人的工作环境通常较恶劣，如充满粉尘或水气的环境，而传统码垛机器人的防护性能较差或不易防护。另一方面，目前的码垛机器人主要集中于大负载的工况条件，使得机器人本体显得较为笨重，工作频次受限。