伺服电机驱动器的主要参数是位置比率增益、位置前馈增益、速度比率增益、速度积分时间常数等。在控制方法的选择中，要注意电动机对速度、位置的要求。“伺服电机驱动器的参数和控制方法”将在下面详细说明。

　　一、设置伺服电机驱动器程序的多个参数

　　1、位置比率增益

　　设置定位环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，在相同频率命令脉冲条件下位置延迟越小。但是，如果值太大，可能会发生振动或过早。参数值由特定伺服系统模型和负载条件决定。

　　2、位置前馈增益

　　设置定位环的前馈增益。设置值越大，所有频率的命令脉冲中的位置延迟量就越小。定位环的前馈增益很大，提高了控制系统的高速响应特性，但系统的位置不稳定，容易发生振动。如果不需要高响应特性，则此参数通常设置为0.表示范围(%)。

　　3、速度比例增益

　　设计的速度调整器的百分比增益控制。设计值越大，增益控制越高，刚度系数越大。参数设置由对应伺服电机推动操作系统模式和电机负载值决策。通常来说，电机负载习惯量越大，设计就越大。在系统不引起振动的条件下，请设置尽可能大的值。

　　4、速度积分时间常数

　　设制的速度调整器的积分品质因数。设制值越小，并入的速度越快。参数设置由特定的伺服电机驱动体系建模和载荷必要条件影响。一般来讲，载荷习惯量越大，设制就越大。在系统不引起振动的条件下，请设置尽可能小的值。

　　5、速度反馈过滤器要素

　　设置速度反馈低通滤波器特性。数字越大，截止频率越低，电动机产生的噪音就越小。负载惯性量大时，可以适当减少设置。数字太大，响应速度慢，可能会发生振动。数字越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要更快的响应，可以相应地减少设置。

　　6、设置输出扭矩

　　设置伺服电机驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比。任何时候都可以有效地找到完成范围。在位置控制模式下，设置定位完成脉冲范围。

　　二、伺服电机驱动器控制方法的选择

　　1、如果对电机的速度、位置没有要求，只要输出一定的转矩，就选择转矩模式。

　　2.如果对位置和速度有精度要求，并且对实时转矩不感兴趣，则使用转矩模式不方便，建议使用速度或位置模式。

　　3、如果父控制器具有较好的闭环控制功能，则速度控制效果会更好。如果自身要求不高或基本没有实时要求，则使用位置控制方法。