本人从事运动控制有几年了，在最近几年里接触了不少做机器人的大牛，了解了自以为很多的行业应用知识及方案，今天就在这发表自己一下自己的拙见，还望各位大佬批评指正。

接触这个行业属高校、研究所居多，企业也有。高校研究所大部分是研究为主，作为技术储备；但是企业更倾向于商业化产品，成本控制比较严格，但是目前看来暂时还没成批量的产品。

将电机、驱动器、编码器高度集成，相比较同类型产品采用普通伺服外搭减速结构的方式，其结构尺寸大大简化，可以做到更实用的扁平化结构，在设计上有更大的实用性及灵活空间。

该产品采用了内嵌式行星减速器，在保证结构精简的同时，兼顾了提升扭矩密度大力矩输出的需求，在多足机器人方面有极其优异的应用性能。

四足机器人上的研发生产，目前国内外已经有类似成熟的技术方案，在专注于消费级、行业级市场上有极其广泛的应用场景，不仅仅是在比赛和巡检方面，服务级机器人市场上也是受众面很广的。

下面我就来说说我了解的一些硬件配置，可能我见识不多，说的不对的希望各位批评指正，谢谢！

一、电机

目前用的比较多的有两种：一是内转子力矩电机，比如MIT代猎豹，第二代猎豹，SpotMini等体型稍微大点的狗；而是外转子电机，比如MIT的小猎豹等。

1.内转子力矩电机

MIT最初的猎豹就是用的Alliedmotion HT05001型号的力矩电机，现在国内也是用这个品牌的电机比较多，HT系列、MF系列都有在用，此电机的优点在于功率密度好、齿槽效应小、峰值力矩大，选他的主要原因还是峰值力矩大，有的型号能达到堵转力矩的10倍左右，机器人行业大部分都是用的电机峰值性能，峰值性能好，响应才能跟的上。但是这种电机成本会比较高，毕竟机器人行业就是烧钱行业。

MF系列

HT系列

2.外转子电机

最近曝光的MIT小猎豹，就是用的外转子电机加减速齿轮做的，相对于内转子，外转子价格会便宜很多，这样使用者可以肆无忌惮的break it；但是外转子齿槽力矩大的缺点也很明显，这样对做控制的同学要求比较高，这种电机比较适合做体型比较小的狗。

集成化的外转子电机，对于动手能力不强，项目周期短的同学比较合适

二、减速机

适用于四足机器人的减速机还没有成熟化的标准产品，都是自己动手去做或者找人设计，因为四足用减速机大部分会要求在10比以下，又要轻又要薄，目前市售10比以下减速机是行星减速机，又重又长，不适合此场景的应用，所以需要去进行专门的定制或者自己动手DIY。

10比以下的减速齿轮

20比以下的减速齿轮

三、驱动器

驱动器用的就五花八门了，对于电流比较的电机，有自己动手能力的就可以自己做驱动板；除此之外市面也有售成熟的驱动器，像大家熟知的ELMO、Copley、赛普肯等。后两家已经针对机器人行业出了圆形驱动器，但是在大电流领域还是ELMO一家独大。

ELMO 10KW的驱动器，160A/80V,140A/100V可选

集抱闸、编码器、驱动器一身

纯圆形驱动器

四、编码器

编码器的可选性比较多，但是比较是RLS的磁编码器，磁编码器稳定性好，适应能力强，抗震动比较好，所以很多人会磁编码器，当然也有选普通光电编码器，价格便宜。

以上就是本人近几年在传动控制上的一些经历及见解，对四足机器人行业的也有些短视浅见，在每次的经历中也总结出许多经验，如果有对此行业感兴趣的，欢迎骚扰： 吕先生，我们可以提供全套的解决方案，多谢！