无锡凯鹏海泰克机械有限公司告诉你桁架机械手在机床出产线上的使用

桁架机械手是一种运送工具，越来越得到广泛的使用。现在，国内外干流的柔性自动化物流系统主要有由桁架机械手运送工件组成的全自动出产系统和由机器人进行上下料组成自动出产线两种办法。桁架机械手在高空中运送零件，直接把被加工零件从一台机床运送到另一台机床上，桁架机械手兼有工序间运送和自动上下料及物料回转等辅佐功用。因为它运送方便、柔性。

桁架机械手的结构与作业原理

桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三部分组成。主体部分一般选用龙门式结构由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡衔接板和基座等部分组成，z向的直线运动皆为沟通伺服电动机经过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕滑枕选用由铝合金拉制的型材。

因为桁架机械手运送的速度快，加速度大，加减速时间短。伺服驱动电机要有一定的驱动和制动的能力，支撑元件也要有满足的刚度和强度。这样，才能使伺服电机确保了桁架机械手运送的高照应、高刚度及高精度要求。

在挑选适宜伺服电动机的情况下，根据物料运动的距离和工作节拍，计算出伺服系统的位移和轨迹，对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令，经改变、扩展并调整处理后，传递给运动单元，经过光纤传感器对工作状况进行实时检测，在高速搬运过程中，运动部件在极短的时间内抵达给定的速度，并能在高速行程中瞬间准停，经过高分辩率肯定式编码器的插补运算，控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。因为被运送的工件不同，质量也不同。

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