步 根据注塑机吨位选择机械手型号（或者说，选择机械手手臂上下行程）：机械手三轴运行的距离就是为人熟知的行程，行程的大小与部件尺寸、下降位置和注塑机有关系。

为了便于理解，通常按三轴定义（在本文我们将使用X、Y和Z三轴来讲述） 

X轴：这个轴为注塑机的开模行程，其行程大小和注塑件厚度有关（例如：取出水桶，因水桶口到桶底较深，

注塑机需要足够的开模行程，同时机械手引拔行程也得匹配）。

Y轴：这个轴为机械手臂上下行程，由注塑机模板中心高和安全门高度来决定。机械手臂上下行程要确保取件后，横出时不能碰到注塑机安全门，的特殊要求时可加长手臂行程。

Z轴：机械手横出注塑机前安全门或后安全门之行程，Z轴行程可依客户需求定制。

第二步：依产品特性，选择斜臂或横走式机械手 

（1）150吨以下，产品自动脱落，仅夹取水口，选斜臂机械手； 

（2）50吨以上，产品有外观要求，不能碰伤、刮伤，选择横走式机械手； 

第三步：依模具结构，选择双臂或是单臂 

（1）三板模产品多，属于代工为主的企业，必须选双臂机械手； 

（2）热流道模具，二板模，且长年不变，做自有产品，可选择单臂机械手。 

第四步：依注塑车间环境，选双截还是单截手臂 

（1）250Ton以下，行车高度够高，一般选单截式手臂； 

（2）300Ton以上 ，选双截式手臂。 

（3）行车较低或厂房低者，必选双截式手臂。 

第五步：驱动方式选单轴、两轴伺服、三轴伺服、五轴伺服

（1）单轴伺服：Z轴（横出入AC伺服马达驱动），手臂上下气缸驱动；

（2）两轴伺服：Z轴（横出入AC伺服马达驱动），正臂上下AC伺服驱动。 

      优点1：横行AC伺服驱动，定位准，周期快，方便快速调整横出入位置，并与输送带配合多点排列产品，达到省人效果。

      优点2：（a）正臂上下伺服，手臂上下运行定位精准，吸取产品稳定，报警少。 

                  （b）调治具时可数值调整手臂上下位置，大量节省调治具时间。 

                  （c）上下伺服，可设定模内取出快，模外置物平缓 ,既提升效率10%，又确保置物区安全。 

（3）、三轴/五轴伺服（全电动机械手） 

     （a）全电机械手，速度快、寿命长、精度高、调治具时间短，便捷； 

     （b）全电机械手，可以做模内贴、模内镶件、剪切水口等复杂应用。 

第六步：荷重，为机械手正臂的承重能力

荷重=治具净重+产品净重┅治具净重通常依产品特性及工艺要求来确定，产品净重+治具净重都需控制在机械手臂的有效荷重范围内，才能保证机械手正常运行。