产品概述：

   SMC106A控制器是基于嵌入式处理器和FPGA硬件结构，支持BASIC和G代码编程语言以及IEC编程语言的6轴高性能独立式运动控制器。它是雷赛智能公司开发的具有自主知识产权的新型运动控制器，其CPU处理能力强大，运动控制算法更完善，控制性能更优秀。

SMC106A控制器本身提供6轴电机控制接口以及通用I/O信号接口，用户程序、数据的存储空间，并提供了10/100M自适应以太网接口、RS232、RS485、自定义CAN总线等通讯接口。控制器可独立工作，也可利用通讯接口与其它控制器、人机界面配合使用，实现功能更复杂、操作更便利的综合控制。

SMC106A运动控制器输出脉冲/方向信号，可控制步进和伺服电机实现单轴运动，多轴插补，具备点位运动，多轴直线插补、圆弧插补的控制功能。同时为用户提供编码器位置反馈信号接口，实现对实际运动位置状态的检测。

控制器分为IEC版本和BASIC版本，其中IEC版本控制器配备基于Windows的专业编程调试工具——SMC IEC Studio。该软件为一款基于3S公司的Codesys V3.5软件开发的编程调试工具，符合IEC61131-3标准，支持LD、IL、ST、FBD、SFC、CFC等多种编程语言，且具有强大的软件仿真、在线调试及程序检查能力，编程灵活，程序执行效率高。

BASIC版本控制器配备基于 Windows的专业编程调试工具——SMCBASIC STUDIO，一款专为BASIC系列运动控制器产品自主开发的编程调试工具。该工具支持上传下载、在线调试、语法检查、智能提示，支持CAD图形界面、G代码文件导入等强大软件功能。

 产品特色：

 接口丰富：提供4-6轴脉冲输出接口、编码器输入接口、轴专用IO、通用IO、串口（RS232、RS485）、CAN总线接口、AD接口

体积小巧：控制器长X宽：150mm X 150mm。体积小巧，适用于空间要求较高的场合

性价比高：SMC100系列控制器价格实惠，性能稳定，性价比很高。

编程灵活：BASIC版本控制器支持雷赛BASIC编程语言及G代码脱机编辑，也支持多种主流高级编程语言编程。IEC版本控制器编程支持IEC61131-3标准，支持LD、IL、ST、FBD、SFC、CFC等多种编程语言。

功能描述：

SMC106A运动控制器是一款新型的运动控制器，可以同时控制多个步进电机或伺服电机，适合于多轴点位运动、插补运动、轨迹规划、编码器位置检测、IO控制、位置比较输出、位置锁存等功能的应用。主要为：

●  最多可同时控制6轴电机运动及检测6轴编码器信号。

●  支持梯形、S形加减速的点位运动以及支持运动过程中变速、变位置。

●  支持两个坐标系，每个坐标系支持2~6轴的直线插补、两轴圆弧插补等运动。两个坐标系的速度可独立设置，可同时进行两组插补运动。

●  支持多达5000个位置点的PVT运动曲线规划高级功能，根据位置点的相关数据：时间、位置、速度，实现在准确的时间点以准确的速度到达确定的位置；可通过自定义数据实现复杂轨迹多轴连续插补运动功能。

●  支持异常减速停止时间设置功能，异常减速停止包括命令减速停止、硬限位减速停止、软限位减速停止、IO触发减速停止等，根据现场实际需求情况设定减速停止时间可达到理想的减速效果。

●  支持IO输出延时翻转功能，可实现输出脉冲信号精确控制执行机构动作，如：照相机曝光时间控制，点胶机出胶量控制等。

●  支持IO计数及滤波功能，可实现在干扰环境下准确计数，可用于工件生产数量的统计，也可用于位置比较输出次数等数据校验。

●  支持一维、二维低速位置比较输出功能，多达256个比较缓冲区，可灵活配置比较输出模式，比较周期1毫秒以内。在特定的二维运动轨迹上设置一系列位置比较点，在运动到达比较点时按设定的IO输出规则控制IO输出。该功能可用于平面定点拍照等场合。

●  支持多种单轴高速位置比较输出功能：单点位置比较输出，缓冲队列式、线性增量式的多点高速位置比较输出。缓冲队列式位置比较支持添加多个任意的比较位置，根据*先出的原则依次进行比较输出。线性增量式位置比较支持按线性变化的多个比较位置，位置间时间间隔最小可达几微秒。

●  支持多种高速位置锁存功能：单次锁存、连续锁存。连续锁存可实现对多个位置依次进行高速锁存，结合高速比较输出可以实现多个位置精确检测功能。

●  支持原点位置锁存功能，可实现精确回机械原点的功能。

●  支持轴IO映射配置功能，支持将轴信号配置到任意一个硬件输入口，如：可将限位接口当原点信号，减少现场接线、换线的困难。

●  SMC106A API函数接口标准化，可实现本系列内任意替换控制器而无需修改应用软件，方便用户根据不同的应用需求择优选择不同的控制器。

●  支持多达255个字符的密码设置及校验功能，该功能可实现控制器的应用软件与硬件的绑定，有效的保护客户开发的系统软件。

●  支持两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴同心圆插补、两轴矩形区域插补等运动。

●  支持反向间隙补偿功能，可降低机械传动机构反向运动回程误差的影响。

●  支持PWM输出功能，占空比及频率可调，适合控制变频器等仪器设备。

分站式控制设备：

通过CAN总线可以使得不同站点之间进行大批量的数据交互，使得设备有条不紊地工作。

锁螺丝机：

快速的刷新周期使得系统在运行过程中稳定而快速地工作。

自定义通讯协议能满足由单元下发的命令从而使得运动系统与主控单元分开实现。

测量仪器

通过PC的连接方式能满足点位运动的同时而不受电脑资源的限制。