ES系列水平多关节四轴机器人控制系统是针对SCARA的机械手控制系统，根据机型结构建立力学模型计算运动加减速，伺服前馈控制和伺服参数自调整技术提高运动路径精度，参数自整定振动抑制技术缩短停稳时间。搭配自有视觉模块，结合新一代视觉标定技术提高标定精度，动态抓取技术可显著提升同步带跟随动态抓取效率。

应用范围：四轴SCARA机器人其结构轻便、响应快，适用在平面定位、垂直方向进行装配作业。应用装货、卸货、点胶、锁螺丝、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等领域。

水平多关节工业机器人控制系统功能概括如下：

轨迹插补

系统支持关节运动，直线插补，圆弧插补，整圆插补等轨迹指令；

支持连续轨迹的插补，关节、直线、圆弧和整圆可以任意组合实现连续轨迹的插补动作。

支持多种通信协议

远程通信协议，modbus/tcp协议，通过远程协议和modbus/tcp协议，外部设备可以方便的对机器人进行控制，获取机器人的状态信息等；

视觉协议，系统通过Ethernet(以太网)接口和视觉系统建立通信。可以通过教导视觉指令，IO触发和编码器等距离触发等方式完成拍照动作，视觉系统对图像处理完成后，按照视觉协议格式发送图像坐标数据到机器人，实现机器人的视觉引导定位。

多种通信接口

RS485和CAN接口，可以和外部编码器建立通信，应用于视觉跟随，位置闭环控制等场景；

Ethernet接口，可以和外部设备、视觉系统建立通信。

支持工具，工作台坐标系的定义

工具的标定支持两点法，三点法和多点法；

为了便于用户的教导，支持用户自定义工作台坐标系。

固件升级，数据备份与还原

系统支持通过U盘对系统固件进行升级，方便系统功能的扩展；

可以将系统的参数在本机备份，也可将参数导出到U盘，使用备份到U盘的参数可以使用备份还原功能，对相同机型的参数进行快速设置。

支持离线编程

可以通过离线编程软件（PQArt-华成）将生成的轨迹导入到系统中，实现轨迹的快速生成，简化复杂轨迹的示教工作。

支持云监控

支持华成云监控平台，通过云监控平台可以实现对系统的当前运行状态，IO状态，故障信息，产量信息进行远程监控。

产品特点

1.4轴专用系统，支持脉冲型，总线型编码器扩展；

2.支持直线插补，圆弧插补，路径平滑等，具有高性能连续轨迹前瞻控制及的速度曲线规划；

3.32路标准输入，32路标准输出；

4.独立的算法处理芯片，运算速度更快；

5.一体简约架构，节省安装时间。

整体外观接线示意图：

重载头信号定义——重载动力线定义：

重载头信号定义——编码器线定义：

外观整体尺寸图：