伺服系统—机电一体化关键技术
时间:2022-07-25 阅读:377
伺服机构系统”源自servomechanism system,系指经过闭环控制方式达到一个机械系统位置、速度、或加速度控制的系统。一个伺服系统的构成通常包含被控对象(plant)、驱动器(actuator)、控制器(controller)等几个部分,被控对象系指被控制的物体,例如一个机械手臂,或是一个机械工作平台。驱动器的功能在于主要提供被控对象的动力,可能以气压、液压、或是电力驱动的方式呈现,若是采用液压驱动方式,一般称之为液压伺服系统。目前尽大多数伺服系统采用电力驱动方式,驱动器包含了电机与功率放大器,特别设计应用于伺服系统的电机蒙古自治区称之为伺服电机(servo motor),通常内部含有位置反馈装置,如光电编码器(optical encoder)或是旋转变压器(resolver),目前主要应用于产业界的伺服电机包括直流伺服电机、永磁交流伺服电机和感应交流伺服电机,其中又以永磁交流伺服电机占尽大多数。控制器的功能在于提供整个伺服系统的闭环控制,如转矩控制、速度控制和位置控制等。目前一般产业用伺服驱动器(servo drive)通常包含了控制器和功率放大器。一个传统伺服机构系统的组成如图1所示,伺服驱动器主要包含功率放大器与伺服控制器,伺服控制器通常包含速度控制器与转矩控制器,电机通常提供模拟式的速度反馈信号,控制界面采用±10V的模拟信号,经过外回路的模拟命令,可直接控制电机的转速或转矩。采用这种伺服驱动器,通常必须再加上一个位置控制器(posiTIon controller)才能完成位置控制。图2所示是一个现代的伺服机构系统结构图,其中的伺服驱动器包含了伺服控制器与功率放大器,伺服电机提供高分辨率的光电编码器反馈信号。声明:本文为转载类文章,如涉及版权问题,请及时联系我们删除(),不便之处,敬请谅解!