焊缝跟踪器选择方案

我公司生产的焊缝跟踪器分三大类。

*类，激光线型跟踪。

SF系列线激光焊缝跟踪器，是根据线激光扫描物体成形，通过CCD三角成像原理完成图像分析，进而实现焊缝跟踪任务。可分为单目(SF- SLWT01 )/双目(SF- DLWT01)两种。可以有效解决各类焊缝偏差带来的问题，提高了焊接系统的工况适应性和准确度，大大提高焊接设备的自动化程度，降低自动焊接设备的综合应用成本。适用于各种长直焊缝、大半径曲线焊缝、环焊缝的实时跟踪定位。主要适用的焊道形状包括:搭接缝，拼接缝，内角缝，外角缝，屋脊形，屋底形，环缝等。

(1) SF- SLWT01 单目激光成像焊缝跟踪器原理：

图1.1 单目激光成像焊缝跟踪器原理

图1.2 SF- SLWT01外形尺寸

特点：针对长直缝，配上特定的旋转夹持器，可做曲线的焊缝识别。适用角缝，搭缝，拼缝，高差小于15毫米的立缝的实时焊缝跟踪。对于拼缝可识别0.15毫米的窄缝。

(2) SF- DLWT01 双目激光成像焊缝跟踪器原理

图1.2 双目激光成像焊缝跟踪器原理

双目激光成像焊缝跟踪器更适合起伏较的的被焊环境。

具体参数见资料<斯达峰激光视频跟踪器>

图1.3 双目激光SF- DLWT01外形尺寸

特点：针对长直缝，配上特定的旋转夹持器（SF-旋转夹持器）可做曲线的焊缝识别。适用角缝，搭缝，拼缝，高差小于15毫米的立缝的实时焊缝跟踪。特别是针对起伏比较大，产生前后遮挡的立缝。对于拼缝可识别0.15毫米的窄缝。

(3) 线激光焊缝跟踪器配套焊枪加持器

本公司生产的线激光焊缝跟踪器配套焊枪加持器（见图1.4）两个轴联动。前面一个轴，带跟踪器寻的，后一个轴可形成独立的摆焊功能。

图1.4 配套两轴焊枪、激光夹持器

第二类，点激光焊缝定位和测量

利用点位激光测距，对焊缝进行定位，测量，跟踪。适用于各种结构比较复杂的短焊缝的焊接。

1 无自主运动轴SF-FLMD01,点激光定位和测量。

图2.1无自主运动轴SF-FLMD01,点激光定位和测量示意图

图2.2 SF-LSC100 控制器示意图

2 单轴反射式SF-SLMD01,点激光定位和测量。

基本性能：

（A） 带一个摆动轴，使激光线0-90度的转动。

（B） 适合角缝焊接，瓦楞板等边角的焊接。

（C） 有两个外接辅助轴，可准确知道自己的准确位置。

（D) 测量速度2000次/秒，测量精度0.2毫米，测量分辨率0.005毫米。

(E) 可形成扫描的路径，高度，转角处的位置。

（F）可生成焊接的加工指令，AUTCAD的命令行指令。

图2.3 单轴反射式SF-SLMD01,点激光定位和测量。

图2.4 SF-LSC100 控制器示意图

两轴激光成像跟踪器SF-LS01。

1. 基本形状。

图2.5 SF-LS01 两轴激光成像系统

图2.6 SF-LS01 安装尺寸图

SF-LS01两轴激光成像系统，具有两个观察轴（方位角，摆动角），可关联两个外部连动轴，达到多视角，行扫描，自动成像，生成焊接代码(编程)等功能。特别适合于复杂的焊道，结构的焊缝跟踪。可以预先测量，也可再线（焊接时）跟踪。其有两种工作方式：

1主动式—根据测量指令（摆动，方位）自主测量，并生成空间模式，识别加工轨迹，终生成加工轨迹程序。

2 被动式—根据上位机指令，采用固定的摆动测量模式（水平，垂直摆动）测量特征点位置，并将此位置反馈给上位机。

系统通讯有RS232,RS485,CAN总线模式。

第三类，基于视频技术的焊缝定位和测量

基于视屏技术的焊缝定位测量器，特别适合短焊缝，形状变化比较大的焊接情况。此类跟踪器又分为单目/双目两种形式。单目CCD高清摄像头，缺乏立体元素，适用于平面短缝的焊缝识别，矫正。例如：平面焊法兰盘等。双目是利用两个CCD的视角差，分辨出焊道的高度信息。

图3.1 单/双目视频技术的焊缝定位和测量示意图

北京斯达峰控制技术有限公司

售：（同号）

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