麦卡纳姆轮室内移动机器人是一款采用麦克纳姆轮结构设计的室内全向移动平台，每个车轮集成了一个无刷电机与减速器、编码器，使整个平台机构紧凑活动灵活。

采用模块化的设计方案，能够提供5/12/24/48V等多种电源需求，提供强大的I/O接口功能，可使该款移动平台易于集成多种传感器（室内/室外激光雷达、相机、IMU、GPS等等）和执行机构（轻量级工业机械臂、协作型机械臂）。

基于开源和模块化的ROS系统，简化了软件的开发过程，使软件模块能够轻松的集成和复用，能够轻松的进行设备驱动、视觉识别、SLAM、点云处理、群控、轨迹规划等方面的研究。

麦卡纳姆轮室内移动机器人的技术参数

尺寸和重量：

        外部尺寸

             重量

     离地面尺寸

速度和性能：

       大载重

  大运行速度

       大功率

电池和电源系统：

       电池材料

       电池容量

      充电时间

   充电器输入

     运行时间

对外输出电源

1031x675x320 mm

约100KG

28mm

 

200kg

1.5m/s

2000W

 

磷酸铁锂

48v 30AH

3小时

100-230V/50-60HZ

9小时

5V-6A,12V-8A,24V-30A

 

 

串口和通信：

控制方式

反馈

通信

集成配件

电脑：

英特尔（Intel）NUC5i5RYH

使用环境：

工作温度

IP等级

传感器：

SICK激光雷达

3D相机

声呐传感器

 

通过速度控制

电机电流 车轮速率和量程 imu

以太网，USB3.0

ROS indigo软件包

 

4G内存 / 128G M.2固态硬盘

（-20到45）℃

54

 

2个

1个

4个

麦卡纳姆轮室内移动机器人