TurtleBot移动机器人的 目的是给入门级的机器人爱好者或或从事移动机器人编程*提供一个基础开发平台，让他们直接使用TurtleBot自带的软硬件，能专注于应用程序的开 发。避免了设计草图，购买、加工材料、设计电路、编写程序、组装等一系列工作。借助该机器人平台，可以节省很多前期工作，只要根据平台的软硬件接口，就能 开发出所需的功能。

TurtleBot移动机器人的硬件主要有TurtleBot 2的硬件主要有Yujin Kobuki移动底座、Kinect视觉传感器、华硕双核笔记本、2200mAh(或4400mAh)电池和可装卸的结构模块；使用*的 ROS（Robot Operating System ）作为操作系统，能实现3D地图导航、跟随等功能。

TurtleBot移动机器人的组成

关于Yujin Kobuki  (可独立出售）

Yujin Kobuki是Yujin公 司开发的移动机器人平台，机器人接口控制板有32个内置传感器，两个驱动轮，2个车辘共四个可移动小轮，110度/秒单轴陀螺仪，一个预排程序的行为编码 器，一个可以扩大的输入输出端口和一个后挡板。开放式接口可以直接实现对机器人的移动，声音，以及显示，输入传感器的操作。

关于ROS（Robot Operating System ）

ROS是一个机器人开源操作系统，由斯坦福大学人工智能实验室在2007年研发，后由WillowGarage推广维护。2012年 底，WillowGarage市场化运作后改有Opensource Robotics Foundation 进行维护。ROS主要提供硬件驱动、函数库、可视化编程、信息交互、软件打包等功能。

关于Kinect

Kinect 是微软在2010年6月14日对XBOX360体感周边外设正式发布的名字，是一种3D体感摄影机(开发代号“Project Natal”)，同时它导入了即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能。玩家可以通过这项技术在游戏中开车、与其他玩家互动、通过 互联网与其他Xbox玩家分享图片和信息等。Kinect已多次应用于机器人开发，实现3D导航等功能