1

工业6轴高速机器人本体

1台

YORNEW F006

2

数控车削加工中心本体

1台

CK210-FM

3

材料仓库

1个

CS01

4

西门子PLC控制器

1个

6ES7 214-1HG31-0XB0

5

西门子PLC扩展IO模块

1个

6ES7 223-1PL30-0XB0

6

触摸屏中控台

1个

MT8102IP

7

欧姆龙继电器模组

2个

BMZ-R1

8

电子手脉

2个

HLI6

9

车削工业级数控系统

1套

980TB

10

XZ电机

2套

YORNEW 3205-1AF61-0LG1

11

驱动器

2套

YORNEW 3SL3210-650-5UA0

12

6轴机器人控制系统

1套

GR-C

13

三爪气动卡盘

1套

SMC

14

机器人气动夹具

1套

SH01

15

机床智能自动门推拉系统

1套

KIFL3

16

屏蔽电缆

3条

17

0.6帕空压机

1台

18

铝合金工作台

1套

长宽高1.8m*2m*1.2m，带透明亚克力护栏

19

PLC工作站单元

1套

YN201

1

YORNEW F006六自由度工业机器人本体

1

套

1)动作类型：多关节型；控制轴数6轴；

2)活动半径：562mm；

3)手部负载（第6轴）：3 kg

4)机器人重量：36kg；

5)机器人    底座尺寸：340 x    340mm

6)驱动方式：交流伺服驱动；

7)重复定位精度：±0.02mm；

8)轴运动：轴动作范围

J1回转轴≥+150°～ -150°

J2立臂轴≥+ 136°～ - 51°

J3横臂轴≥+ 64°～ - 131°

J4腕轴≥+ 150°～ - 150°

J5腕摆轴≥+ 120°～ - 120°

J6腕转轴≥+ 360°～- 360°

9)轴运动速度：

J1回转轴≥375°/s

J2立臂轴≥375°/s

J3横臂轴≥419°/s

J4腕轴≥600°/s

J5腕摆轴≥600°/s

J6腕转轴≥750°/s

10)扭矩：

J4腕轴≥9.3Nm

J5腕摆轴≥9.3Nm

J6腕转轴≥4.5Nm

11)控制轴数量：6

12)手动操作速度≥4段可调

13)机器人本机、控制系统、驱动器、伺服电机要求为同一；

14) J1，J2，J3减速器采用：进口RV减速器

15)CPU card DRAM模块：32MB；

16)FROM模块：32 MB；

17)SRAM模块：2MB；

2

CK210-FM数控车削加工中心本体

1

套

(A)  设备特点

1、使用220伏电压、采用透明有机玻璃与金属钣金全封闭结构，提高使用的安全性和观摩性，采用精选的优质铸铁材料铸造，床身导轨经超音频淬火后精磨，硬度高、钢性好,保证机器的钢性，采用高精度研磨滚珠丝杆，保证机器加工精度，XZ各轴配置有集中式润滑油路系统，保证丝杆及导轨使用寿命和加工精度；可自动车削各种回转表面，如圆柱面、圆锥面、特形面等，并能进行车螺纹、镗、铰加工，效率高、适用性强；

2、配有工件冷却系统，可加工钢件；配置4工位电动刀架，可加工复杂的零件工艺；

3、配有电子手轮（手脉）、手动操作及对刀操作更方便灵活，配有Led工作灯；

4、主要加工材料有：钢、铁、铜、铝、PVC塑料等材料；

重复定位精度：0.02mm

回转直径：210mm

夹持直径：80mm

X轴行程：80mm

Z轴行程：290mm

主轴转速(无级)：300~1750rpm±10%

电动刀架工位数：4工位

刀架角度：360 °

刀具回转精度：0.005mm

主轴通孔：20mm

气动卡盘：直径110mm

冷却系统：有

车螺纹功能：有

主轴孔莫氏锥度：莫氏3号

尾轴孔莫氏锥度：莫氏2号

主轴电机功率：1.1KW

电子手轮：配有电子手轮

丝杆：C5级滚珠丝杆

机床自动门，开关门速度90mm/秒

使用电源：AC220V/50Hz

净重：180kg

外型尺寸：1000×700×580mm

3

YN201 PLC工作站

1

套

设备特点

铝合金型材构成，连接牢固，玻璃门一目了然，工业级PLC，可随意扩展。

CPU 特征

用户存储器：75 KB 工作存储器/4 MB 负载存储器，可用 SD 卡扩展/10 KB 保持性存储器

板载数字 I/O:14 点输入/10 点输出

板载模拟 I/O:2 路输入

信号模块扩展:最多 8 个信号模块

信号板扩展:最多 1 块信号板

通信模块扩展:最多 3 个通信模块

高速计数器：单相：3 个 100 kHz 以及 3 个 30 kHz 的时钟频率；正交相位：3 个 80 kHz 以及 3 个 20 kHz 的时钟频率

脉冲输出：4

脉冲捕捉输入：14

性能

布尔运算执行速度:0.08μs/指令

移动字执行速度:1.7μs/指令

实数数学运算执行速度:2.3μs/指令

通信

端口数:1

类型:以太网

连接数:

• 3 个用于 HMI

• 1 个用于编程设备

• 8 个用于用户程序中的以太网指令

• 3 个用于 CPU 对 CPU

电源

电压范围:20.4 － 28.8 V DC

保持时间（掉电）:24    V DC 时 10 ms

波纹噪声（<10    MHz）

数字输入:

输入点:14

模拟输入:2

数字输出:10

4

CS01仓库

1

套

立体仓库外围尺寸：750×730×153mm

仓位：4层5列20格，每个仓位带传感器

5

980TB车削工业级数控系统

1

套

通信功能：

1、带网口支持MES系统通过Modbus通讯协议读取系统坐标、运行状态、运行速度、钻速、数控程序等信息；支持远程文件调用加工、U盘等多种通讯方式；

2、零件程序、参数等文件双向传输，支持PLC 程序、系统软件升级

3、 USB：U 盘文件操作、U 盘文件直接加工，支持PLC 程序、系统软件U 盘升级

自动上下料：

* 支持自定义8 个Y 输出点

* 检测8 个X 输入点

可控制3 个进给轴（含C 轴）、1 个模拟主轴，1ms 高速插补，0.1μm 控制精度

系统技术参数：

可实现主轴连续定位、刚性攻丝、刚性螺纹加工

内置多PLC 程序，当前运行的PLC 程序可选择

支持语句式宏代码编程，支持带参数的宏程序调用

支持公制/ 英制编程，具有自动对刀、自动倒角、刀具寿命管理功能

支持中文、英文显示，由参数选择

具备USB 接口，支持U 盘文件操作、系统配置和软件升级

可控制1 路0V ～ 10V 模拟电压输出

1 路手轮输入，支持手持单元

可控制18 点通用输入/18 点通用输出

最小输入增量：0.001mm（0.0001inch）

最小指令增量：0.001mm（0.0001inch）

行程：±× 最小指令增量

快速移动速度：60m/min

快速倍率：F0、25%、50%、 共四级实时修调

进给倍率：0 ～ 150% 共十六级实时修调

插补方式：直线插补、圆弧插补( 支持三点圆弧插补)、螺纹插补、刚性攻丝

6

YORNEW    F006六轴机器人控制系统

1

套

1）基于RC 总线的控制系统，控制器、驱动器等核心部件；

2）采用*的 RC 控制系统；

3）通过内置服务信息系统（SIS）监测自身运动和载荷情况并优化服务需求，持续工作时间更长；

4）嵌入式机器人控制器：基于 ARM+DSP+FPGA 硬件结构，可控制6-8 轴，运算速度达到    500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、EtherCAT 以及 DeviceNet 任一接口，可实现连续轨迹示教和在线示教，具备远程监控和诊断功能；

5）动力学自适应辨识控制技术：综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。

6）外部控制输入：数字I/O板，标准输入/输出各32点，可扩展、支持2路模拟量输出；

7）应用：搬运、弧焊、涂胶、喷涂、码垛等；

8）保护功能：伺服防碰传感器、位置软限位、机械硬限位、焊枪机械防碰传感器；

9）异常检出功能：紧急停止异常、控制时序异常、伺服异常、码盘异常、示教异常、用户操作异常、电焊异常、弧焊异常、传感异常等；

10）诊断功能：按键诊断、信号诊断、报警诊断等；

11）原点复位：由码盘电池支持，不需要每次开机运行原点复位；

12）冷却系统：风冷

13）噪声：70＜Db

14）环境温度/湿度范围：0~40℃（无冻霜）/0~90%RH（无结霜）

15）电源：三相AC220V 50/60HZ

16）接地：D类以上机器人专用接地

7

铝合金工作台

1

套

带移动脚轮和脚杯

长宽高：1.8m*2m*1.2m

带透明亚克力护栏，抗拉强度：310Mpa，伸长应力：260Mpa，硬度：10HW

壁厚：2.0mm，表面：银白阳极氧化