近年来，随着劳动力成本的提高和技术的发展，工业机器人的应用越来越多。工业机器人更机械化、更高效、成本更低。工业机器人的种类很多，如多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人和圆柱坐标机器人等。

　　说起工业机器人，就不得不提其中的重要部件之一，也就是我们常说的减速机。减速机可以搭配伺服电机运转，主要作用是将转速降下来，达到工业机器人各部件所需的转速，进而获得较大的就扭矩的传动机械产品。由于工业机器人的关节中常使用减速机，因此要求减速机必须具备体积小、重量轻、动力大、易于控制等特点。

　　工业机器人所用减速机以RV减速机、行星减速机和谐波减速机为主。谐波和RV减速机性价比高，满足工业机器人产业化需要，且各有优劣，相互互补。

　　RV减速机刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用于多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节，应用场景包括汽车、运输、港口码头等。

　　谐波减速机体积小、零部件数量少，同样具有精度高、传动比的特点，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人小臂、腕部和手部，应用场景包括3C、半导体、食品、注塑、磨具、医疗等。

　　对于机器人用谐波减速机，HarmonicDrive几乎垄断了整个工业机器人谐波减速器领域。

　　日本Harmonic Drive减速机具有高速比、小背隙、高精度、小型轻量、大转矩容量、高效率等特点，在航空航天、能源、航海造船、仿生机械、常用军械、机床仪表、电子设备、矿山冶金、交通运输、起重机械、石油化工机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到日益广泛的应用。

　　哈默纳科Harmonic Drive减速机特点：

　　1、高速比

　　一段同轴上有1/30～1/320的高减速比。无需复杂的机构、结构即可获得高减速装置。

　　2、小背隙(滞后运动)

　　HarmonicDrive®与一般齿轮的齿啮合不同，背隙非常小，这是控制机构领域不可少的特点。

　　3、高精度

　　同时啮合齿数多，而且在180°对称的2个地方啮合，所以对齿距误差和累计齿距误差的旋转精度的影响被平均化，得到了高位置精度和旋转精度。

　　4、零件数量少，易于组装

　　尽管是高减速比，但构成的基本零件只有3点。而且，因为在同一轴上，所以组件产品容易组装，可以简单地进行设计。

　　5、小型、轻量

　　与以往的齿轮装置相比，1/3以下的容量和1/2以下的重量可以得到相同的转矩容量和速比，因此可以使装置小型、轻量化。

　　6、大转矩容量

　　柔轮是由疲劳强度高的特殊钢制成的。另外，与一般的动力传递装置不同，同时啮合齿数约占总齿数的30%，而且由于面接触，所以施加在1个齿上的力变得非常小，得到了高转矩容量。

　　7、优秀的效率

　　由于齿啮合部的滑动非常少，所以摩擦引起的动力损失很少，即使是高减速比也能维持高效率，驱动电机的小型化是可能的。

　　8、安静的运转

　　由于齿啮合的圆周速度低并取得了力的平衡，所以是安静运转，而且振动也非常小。

　　当前，我国机器人行业驶上了发展的快车道，对减速机的需求量自然水涨船高。这将给工业机器人相关企业，带来更大的发展机遇。

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