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蛇形臂机器人是新松公司自主研发的具有（24+1）等多个自由度的连续型机器人。它利用仿生的概念，从蛇的灵巧性获取灵感，基于超冗余自由度机器人的原理设计而成。它采用末端跟随的控制方法，极大程度提升了机器人的灵活度和适应性。
蛇形臂机器人产品特点：
Ø 关节采用钢丝绳牵引驱动，柔韧性高，空间适应能力强，狭小空间可作业；
Ø 柔性臂体无电控元器件，环境适应能力强，恶劣（核辐射、易燃易爆等）环境下可工作；
Ø 可搭载多种末端执行器进行作业（检测、喷涂和打磨等）；
Ø 蛇形臂机器人可搭载于多种移动平台；
Ø 可远程无线遥控操作。
蛇形臂机器人关键技术：
Ø 超冗余度机器人结构设计
Ø 超冗余度机器人控制
Ø 超冗余度机器人复杂运动规划
Ø 超冗余度机器人逆解优化算法
臂总长【mm】 Total length | 2269 | 臂直径【mm】 Diameter | 125 |
|---|---|---|---|
关节数 Number of joints | 12 | 自由度 Degree of freedom | 24+1 |
弯曲角 Maximum bending angle | 180° | 单节弯曲角 Single bending angle | 22° |
弯曲半径【mm】 Bending radius | 591-639 | 直线运动形成【mm】 Linear motion stroke | 2300 |
直线运动速度【mm/s】 Linear motion speed | 100 | 长*宽*高【mm】 Length*Width*Height | 3800*800*1550 |
中心高【mm】 Height of center | 1200 | 重量【Kg】 Weight | 1400 |
负载【Kg】 Load | 5 | P点重复定位精度【mm】 Point repeat positioning accuracy | ±1 |
供电电源 Power supply | 单相AC 220V Single phase AC 220V | 额定电流【A】 Rated current | 20 |
工作温度【℃】 Operating temperature | 0-40 |
