美国比尔格拉姆发明了采用单刨刀按展成法加工直齿锥齿轮刨齿机;1900年，美国比尔设计了双刀盘铣削直齿锥齿轮机床。

由于汽车工业需要，1905年美国制造出带有两把刨刀直齿锥齿轮刨齿机，又于1913年制成弧齿锥齿轮铣齿机;1923年，出现了准渐开线齿锥齿轮铣齿机;30年代研制成能把直齿锥齿轮一次拉削成形拉齿机，主要用于汽车差动齿轮制造。

为适应航空工业需要，发展了弧齿锥齿轮磨齿机。1944年，瑞士厄利康公司制成延长外摆线齿锥齿轮铣齿机;从50年代起，又发展了用双刀体组合式端面铣刀盘，加工延长外摆线齿锥齿轮铣齿机。

齿轮加工机床主要分为圆柱齿轮加工机床锥齿轮加工机床两大类。圆柱齿轮加工机床主要用于加工各种圆柱齿轮、齿条、蜗轮。常用有滚齿机，插齿机、铣齿机、剃齿机等。

滚齿机用滚刀按展成法粗、精加工直齿、斜齿、人字齿轮蜗轮等，加工范围广，可达到高精度或高生产率;插齿机用插齿刀按展成法加工直齿、斜齿齿轮其他齿形件，主要用于加工多联齿轮内齿轮;铣齿机用成形铣刀按分度法加工，主要用于加工特殊齿形仪表齿轮;剃齿机用齿轮式剃齿刀精加工齿轮一种高效机床;磨齿机用砂轮，精加工淬硬圆柱齿轮或齿轮刀具齿面高精度机床;珩齿机利用珩轮与被加工齿轮自由啮合，消除淬硬齿轮毛刺其他齿面缺陷机床;挤齿机利用高硬度无切削刃挤轮与工件自由啮合，将齿面上微小不平碾光，以提高精度光洁程度机床;齿轮倒角机对内外啮合滑移齿轮齿端部倒圆机床，生产齿轮变速箱其他齿轮移换机构加工设备。圆柱齿轮加工机床还包括齿轮热轧机齿轮冷轧机等。