立车刹车盘上下料机器人
时间:2022-07-01 阅读:231
一、机器人的总体方案
由于刹车盘种类很多,下面介绍的机器人就是针对大约10公斤的刹车盘的自动上下料。由于每道车加工工序大约24秒,下料采用气缸推下方式,所以采用一台机器人为两台数控立车上料和下料。如图1所示,两台二维机器人给四台立车上料,共用一个上料仓和一个下料传送带,每台机器人各用一个刹车盘翻转机构,两个桁架和两套控制系统组成。下面对各个部分简单介绍:
1、桁架:
桁架长度:10.5米长,桁架高度:2.4米。
2、水平运动机械手:
采用德国Roboworker公司的直线运动单元RSL200,有效行程:8600mm,运行速度:2M/S,齿轮齿条传动方式,重复定位精度:±0.1mm。采用德国纽卡特公司的紧密行星减速机和松下伺服电机驱动。
3、上下运动机械手:
采用德国Roboworker公司的直线运动单元RSL90,有效行程: 1100MM,运行速度:1M/S,齿轮齿条传动,重复定位精度:±0.1mm。采用德国纽卡特公司的紧密行星减速机和松下伺服电机驱动。
4、机器人手爪:采用型号为3PG100型号的气动手爪,三指各自有效行程10mm,夹持力1800N,张开和闭合时间分别是0.07s和0.08s,重复定位精度0.01mm, 重量1.75KG。图3是手爪的实物照片和抓取刹车盘时的照片。由于手爪带有钩紧机构,该手爪实际上可以抓取住近20公斤中刹车盘。