产品

1.固定式底盘总承重不小于200kg。

8、机架：型材+6061铝合金CNC部件构成，钣金件。

9、设备自重：不大于150kg。

10、电池：基于18650的锂离子电池，36~48V标准电压，20Ah~50Ah容量，具备充电口，装载数量》1。

11、底盘尺寸：不大于900mm~900mm左右方形结构，高度700mm以内。

12、具备座椅：市售游戏座椅或者型材搭建座椅，配合软包，需要和上肢外骨骼的结构件融合设计。

14、升降装置：平台车具备一个或两个并联操作的升降立柱，沉重不小于50kg，独立控制，升降停止功能。

15、电子模块：基于傲鲨自研的模块，CAN-ULS协议（精简版CANOPEN）。

16、安全：设备具备至少一路安全停止按钮。

17、外观：基于ABS外壳的外观件，吸塑开模或者3D打印工艺。

18、人机工程：可以个人穿戴的上肢外骨骼系统，覆盖上臂前臂到达手腕处的外骨骼

20、自由度：双臂总计不少于6个自由度带电机，肩关节外展内收，上举，下方动作，肘关节屈曲和伸展。

21、臂展：单侧臂展不小于600mm，不大于1200mm

22、负载：手臂末端最不利情况下（水平伸展最长段）提供不小于5kg负载。手臂45度弯曲时的负载不小于8kg。

24、驱动电机：不少于6个独立的伺服电机，国产品牌，功率100~400w之间，3000RPM，配备相对编码器。

25、关节位置：6~10个独立位置传感器，用于反馈减速器关节输出位置，单圈精度不小于12位。

26、末端效应器：每个单臂末端具备3维力传感器，整个外骨骼总计2个，安装在外骨骼手臂前臂的末端，和抓钩相连接。

27、减速机：傲鲨自研轻量化减速机，齿轮结构，S60或者S80型态，主要材料为6061铝合金。

28、驱动器：国产驱动器或者傲鲨驱动器，CANOPEN协议，每个电机具备独立驱动器。

29、CAN总线定义：CANOPEN协议，个别模块使用傲鲨CAN-ULS协议（精简版CANOPEN），速率1M。

30、以太网总线：以太网使用傲鲨自研的基于UDP 的ETHLINK协议，10/100M自适应。

31、运动控制单元：傲鲨自研控制单元，32位ARM架构，具备CAN和以太网接口。

32、机架：6061铝合金CNC部件构成，ABS塑料件外壳，碳钎维部件。

34、人即交互：具备按钮开关，可以操作启动功能或者停止。

35、数据交互：提供手持PAD（国产安卓或者windows平台）和基础的数据传输软件ULS-HEMS-Platform-Basic版本，可以观察关节的运行角度，提供相应的基于C#的API接口，unity基础软件（这里的基础软件ULS-HEMS-Platform-Basic主要以数据采集为主，不带有反向控制的功能，API和嵌入式系统软件可以支持互相控制和OverRide功能。

36、软件：提供 API 接口或者 LIB 库文件，基于应用端的c#代码，以 DLL 库的形式提供，提供力阻抗控制软件功能应用，运动侦测软件功能应用，程序烧录在上肢外骨骼的运动控制器中，提供外骨骼状态功能显示软件。但不提供源代码或者底层软件。接口不满足需方的，承诺给予支持满足。