产品

设备尺寸：500x660x1500(mm)(长 x 宽 x 高）

设备重量：设备自重<25kg，重量包含一节续航不少于 2h 的动力电池

动力源：电助力驱动

身高：160~185cm（支持身高调节）

温度环境：-20℃~50℃

续航能力：锂电池外包为可拆卸更换结构，单块电池续航 2~4 小时/电池

电池：锂电池，额定电压 36V，容量不小于 2500mAH，负载连续运行不少于2小时，空载运行不少于4小时左右

自由度：16个自由度关节，包含6个主动自由度（电机驱动），每个主动驱动具备双编码器反馈（相对编码器），每个主动关节具备独立的编码精度不小于19bit，8个被动自由度。驱动关节对应人体的肩关节，髋关节，膝关节。

材质：工程塑料，航空铝合金，碳纤维，钛合金

足底压力：32 通道双足底压力数据支持，额定载荷 0KG-----100KG，综合精度 0.1% (线性、滞后、重复性)，灵敏度 1.0---2.0mv/v，上位机软件 Data界面中间部分为机器人相关数据的实时展示。界面底部左右各16个小白块分别代表机器人左右脚的足底压力传感器。当足底压力发生变化时，界面上相应点位的颜色也会跟随着发生改变。当足底压力大于 0N 小于 100N 时，显示为蓝色；当足底压力大于 100N 小于 200N 时，显示为黄色；当足底压力大于 200N 时，显示为红色

驱动单元：驱控一体低压扭矩型伺服电机系统，集成减速箱，每台电机功率不低于150w。

髋关节前后摆动运动角度, -30º（后摆）~165º（前摆）,连续可调膝关节运动角度, -135°（屈膝）~0°，连续可调。踝关节上下摆动角度， -90°（ 下摆）~75°（上摆）

肩关节自由下垂零度情况下，矢状面上举角度≥140°，后摆角度≥30°； 肩关节额状面水平外展内收连续幅度≥150°

左右肩关节具备独立的物理位置传感器（不允许使用电池做位置记忆），独立反应左右肩关节上举下放的位置；对应提供支撑力量角度、位置根据使用需求由供方配合现场调整

SDK：开放SDK接口，用户可以独立控制电机和采集传感器数值。软件预留多种接口，例如 EMG 信号，EEG 信号接口，扩展设备功能。以太网接口，支持 CAN-open 总线，C#函数驱动。支持编程软件的 API 实时对外骨骼机

器人进行控制和数据采集

支持的编程语言：C，C++, C#，JAVA, m

开发环境：Unity，Visual Studio, MATLAB

功能实现：外骨骼运动位置控制，扭矩控制，PVT连续曲线运行，关节传感器和力学传感器数据读取，电机状态信息反馈

自带软件demo功能：包括常规的站立，步态模拟行走，力学跟随步态，上肢助力模式，重心训练步态或者阻抗模式

WIFI 模块：用户可以通过平板或者手机与外骨骼进行无线通信，配合提供的调试软件对机器人的步态曲线，以及相关参数做调试，同时可以读取相对应的数据如关节位置，电机力矩、速度、加速度等并生成数据报告

电池检测模块：可以实时检测电池电量，电压，短路情况，方便用户随时检查电量情况并及时给机器充电，避免在使用过程中突然出现断电情况造成潜在的危险

可调节性：大腿长度调节（不小于80mm长度调节范围，髋关节转动中心到膝关节转动中心）小腿长度调节（不小于120mm长度调节范围，膝关节转动中心到踝关节转动中心）相对应的尺寸可以根据使用者的体型进行修改

调整，身高调整精准性：外骨骼所有可调节处均包含刻度计量，量程

关节限位机制：各个关节都有机械限位保护机制