产品

1)设备尺寸：422x648x1370(mm)(长x宽x高）

2)设备重量：设备自重<18kg，重量包含一节续航不少于2h的动力电池

3)动力源：电助力驱动

4)身高：160~185cm（支持身高调节）

5)温度环境：-20℃~50℃

6)续航能力：锂电池外包为可拆卸更换结构，单块电池续航4~6小时/电池

7)电池：锂电池，额定电压36V，容量不小于2500mAH，负载连续运行不少于2小时，空载运行不少于4小时左右

8)自由度：12个自由度关节，包含4个主动自由度（电机驱动），每个主动驱动具备双编码器反馈（相对编码器，编码器），每个主动关节具备独立的编码精度不小于19bit，8个被动自由度

9)材质：工程塑料，航空铝合金，碳纤维

10)足底压力：32通道双足底压力数据支持，额定载荷 0KG-----100KG

11)驱动单元：驱控一体低压扭矩型伺服电机系统，集成减速箱，每台电机功率不低于150w。

12)髋关节前后摆动运动角度, -30º（后摆）~165º（前摆）,连续可调

膝关节运动角度, -135°（屈膝）~0°，连续可调。

踝关节上下摆动角度， -90°（ 下摆）~75°（上摆）

13)SDK：开放SDK接口，用户可以独立控制电机和采集传感器数值。软件预留多种接口，例如EMG信号，EEG信号接口，扩展设备功能。以太网接口，支持CAN-open总线，C#函数驱动。支持编程软件的API实时对外骨骼机器人进行控制和数据采集。

开发环境：Unity，Visual Studio, MATLAB

功能实现：外骨骼运动位置控制，扭矩控制，PVT连续曲线运行，关节传感器和力学传感器数据读取，电机状态信息反馈

14） 自带软件demo功能：包括常规的站立，步态模拟行走，力学跟随步态，重心训练步态

WIFI模块：用户可以通过平板或者手机与外骨骼进行无线通信，配合傲鲨提供的调试软件对机器人的步态曲线，以及相关参数做调试，同时可以读取相对应的数据如关节位置，电机力矩、速度、加速度等并生成数据报告。

15）电池检测模块：可以实时检测电池电量，电压，短路情况，方便用户随时检查电量情况并及时给机器充电，避免在使用过程中突然出现断电情况造成潜在的危险。

16）可调节性：

大腿长度调节（不小于80mm长度调节范围，髋关节转动中心到膝关节转动中心）

小腿长度调节（不小于120mm长度调节范围，膝关节转动中心到踝关节转动中心）

相对应的尺寸可以根据使用者的体型进行修改调整 。

17）身高调整精准性：外骨骼所有可调节处均包含刻度计量，量程。

18）关节限位机制：各个关节都有机械限位保护机制。